英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南工业现场总线技术的社会应用实践
准备/布线
本文档将详细介绍如何通过EtherCAT通信将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与步进驱动器进行连接的操作步骤。
1.1 准备必要设备
请准备以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图
通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。
当连接多台步进驱动器时，按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口相连。
KV-XH16EC 设定
2.1 连接 PC 和 CPU 单元
打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，并通过 USB 电缆连接 PC 和 CPU 单元。
2.2 启动 KV STUDIO，制作项目
在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，并设置项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。选择是(Y)，然后双击工作空间中的轴构成设定——ESI 文件注册来添加 ESI 文件。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI 文件注册
使用 Instar_StepperDriver_V112 ESI 文件进行注册。如果无法正确执行，请确认是否正确导入了该文件。
2.4.2 添加轴
在添加ESI文件后，拖放所需步进驱动器型号到轴列表中。在从站详细设定窗口中更改相关参数，如类型改为步进电机、扩展设定改为使用等。
2.4 PDO映射设定 & 运动功能设定”参数
- RPDO与TPDO必须被设置。
- 运行函数参数必须根据实际需求进行调整，比如负限位、正限位及原点信号需要分别发布到过程数据地址0x200A, 对应于位位置0x00000100, 设置负限位为第一个比特（位置7），正限位为第二个比特（位置6），原点对应第三个比特（5）。
2.5 执行和坐标变换相关的设定
- 确认当前设置条件下的计算结果。
2.6传输项目
将KV-STUDIO转换至PLC传输模式，并执行PLC程序传输到CPU单元上。确保CPU单元处于RUN模式下才可以成功传输程序代码。
3 实施试运转
右键点击工作空间中的KV-XH16EC并选择试运转选项，然后进入JOG或点运转模拟测试，以验证系统是否能正常运行。如果发现问题，请重新检查所有已设置内容以解决问题。