难道不是基于ARM芯片S3C4510的步进电机加减速控制通过can总线协议实现了吗
随着工业的进步，嵌入式技术得到了广泛的应用和成熟。ARM嵌入式处理器作为一种高性能、低功耗的32位RISC芯片，支持多种操作系统、高主频、强运算能力，并可兼容8/16位器件，同时具有海量低价SDRAM数据存储器。它因其功能和商业价值而受到各行各业青睐，尤其在控制领域取得了越来越广泛的应用。在运动控制系统中利用以ARM为内核的嵌入式微处理器开发，有着巨大的发展空间。
在某些成本要求较低的运动控制系统中，步进电机常用作执行元件。步进电机在这种场合下的优势是可以通过开环方式进行位置和速度控制，但由于没有反馈，它必须正确响应每次励磁变化。如果选择不当，即使不能移动到新的位置，也可能发生失步或过冲现象，因此如何防止失步和过冲成为关键。
失步和过冲通常出现在启动和停止时。当系统达到极限启动频率而无法正常启动时，就可能发生丢步或堵转；当直接停止发送脉冲串后，由于惯性作用会产生过冲现象。在加减速过程中采用软件实现，加减速分为三个阶段：加速、匀速、减速，其控制曲线如图1所示。
通过微处理器对步进电机进行加减速控制，就是改变输出脉冲时间间隔，使得升级时脉冲频率逐渐增加，降级时逐渐减少。采用恒加速度算法操作性强且效果好，如图2所示，其中阴影部分面积代表一完整转动周期。
为了实现这一过程，可以设置定时器中的装载值大小，以便通过定时器发出脉隆信号。此外，还需要注意的是，在移植操作系统并选择定时器时，要确保两者不会产生影响，以避免整个系统崩溃。
