无刷电机与有刷电机的区别深度解析步进电机原理及维护
导语：运动控制和机器人的故障排除和维护需要对电机和机器人中的所有组件和机制有深刻的了解。运动控制涉及使用电机会对执行器进行定位和精确移动。虽然运动控制并不总是闭环控制，但它不同于电机控制，后者的主要目标是实现并验证已知位置或运动。
01 步进电机的原理和维护
步进电机会在没有反馈设备(如编码器或)的情况下运行，这使它们成为一种比伺服电机会便宜但性能有限的定位方法。除了步进驱动器外，还需要分度器，它可内置在驱动器中，并与主通信，或由可编程逻辑 (PLC) 等发送脉冲，对驱动器进行分度。步进系统的故障排除可能包括检查控制电路中的電壓與通信，甚至使用示波器查看脉冲信号。
02 伺服系统的组件和维护
伺服或伺服机构是一种使用反馈来控制位置与扭矩的装置。在工业自动化中，大多数伺服系统都是以太网为基础，以实现高速度、高精度、远距离传输等特点。这类系统通常内置一个编码器或解析仪，并且经常与齿轮头集成在一起。此外，现代伺服驱动者配置高速通信端口，可以与连接以协调运动。
03 机器人运动控制路径感知
工业机械手用于生产制造任务，其物理配置取决于所需功能。有效载荷、速度要求都有助于确定特定应用中所用的机械类型。通过理解轴心转角（关节角）以及每个关节可以独立移动到哪些位置，我们可以更好地规划如何将工具引导到正确位置。当沿着定义路径移动时，轴必须协同工作，因此这些就是为什么通常用于支持实现并保持位置任务最终形式。
04 让机械手编程更容易
为了让机械手从一个地方移到另一个地方，我们首先需要定义起始点以及结束点，然后需要编写程序来告诉它怎么到达那里的程序。这可能涉及额外位置，还需要外部信号来告诉机械体存在或者开始移动。而通过软件或者示教仪操作，更容易地完成这一过程，因为它们允许操作员直接将机械手“推”到所需地点，而不必记住复杂命令。如果操作员按下了三个“死区开关”，那么任何尝试改变当前设置都会被阻止，从而保证了安全性。
综上所述，无论是步进还是伺服，都各有优缺点，是我们选择适合自己需求情况下的最佳方案。但无论如何，在实际应用中，我们都应该对这些技术有足够的了解，以便能够准确诊断问题并进行相应的手术式修复。此外，对于那些希望提高自身技能水平的人来说，不断学习新技术、新知识也是非常重要的一部分。在这个快速变化的大环境下，只要不断更新自己的知识储备，就能一直保持竞争力，为未来的挑战做好准备。