英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索社会应用中的CAN总线故障解决方案
准备/布线
本文档描述了将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信连接的操作步骤。
1.1 准备必要设备
请准备以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图
通过LAN电缆线连接KV-XH16EC的EtherCAT端口和驱动器的输入端口。
在多台步进驱动器的情况下，按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口通过LAN电缆线相连。
KV-XH16EC 的设定
2.1 连接PC和CPU单元
打开CPU单元本体的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，制作项目
打开菜单——文件(F)——新建项目(N)，设置项目名称和保存位置，然后点击OK。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，将会弹出确认单元配置设定对话框，选择“是(Y)”。然后再弹出编辑模式对话框，拖放或双击添加“KV-XH16EC”并点击OK。
2.4 设定轴配置
- ESI文件注册
双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。根据指南中的ESI 文件进行确认。如果无法正确执行，请检查ESI 文件。
- 添加轴
添加完ESI文件后，在窗口中拖放或双击添加所需步进驱动器型号，并设置为轴。在“从站详细设定(D)”，更改相关设置。
- 从站详细设定
在窗口中修改基本菜单类型为步进电机、扩展设定为使用，并初始化时通信指令、DC参数等。此项为必须进行设置。
- PDO映射设定
必须完成RPDO与TPDO映射设置。
- 运动功能设定”参数
根据用户需求调整负限位、正限位及原点信号过程数据选项，为0x1A00，以负限位位数为1、正限位位数为2、原点对应位数为3确定。
- 初始化时通信指令
设置额定的运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定的运行细分）发布时机（T）选择Safe-op->Op。其他参数根据实际情况调整并保存。
以上各部分均需按顺序完成所有必需项后再次保存当前设计状态以确保正确性。最后关闭坐标变换计算对话框并执行坐标变换计算及坐标系统转换，以便工程需求匹配实际设备特性进行精确计算，并且可视化结果以供参考验证现有设计方案是否满足要求标准做进一步优化调整至最终达到预期效果目标实现其有效实施效率提升利用优化策略来提高生产效率，从而降低成本节约资源同时也能减少因误差导致的问题解决难度程度降低时间节省以及提高产品质量保证客户满意度提升品牌形象增强市场竞争力稳固市场地盘保护企业利益最大化利用自动化技术创新手段来促进经济发展社会福利提升生活品质保障环境保护公平分享资源实现共赢局面建立良好人际关系社群互助共同创造繁荣美好未来