在众多产品的生产过程中，机器人的应用不仅能显著提升生产效率和降低成本，还能保证产品质量。例如，在ESTEE LAUDER公司的唇膏生产线上，机器人负责将唇膏准确地装入外壳，并完成盖子拧紧等复杂操作。此外，在手机制造业中，机器人用于整齐地取出并处理装有外壳、印刷电路板和塑料包装显示部件的托盘，这种码垛机器人的应用广泛涉及医药、包装、仪表装配以及继电器生产等领域。

一、直角坐标机器人

直角坐标机器人由几根直线运动轴构成，每个轴对应X轴、Y轴或Z轴中的一个方向。在大部分情况下，这些轴形成90度夹角，其中X轴和Y轴通常是水平面内的移动，而Z轴则是上下移动。这些机器人的核心组成部分是精制铝型材、齿形带、导轨和伺服电机。单个运动轴可以支持最大行程5600毫米，负载1到200公斤，有着0.05毫米的定位精度和8米/秒的最高速度。

根据具体需求，可以选择合适的导航系统来搭建特定的任务。这类机器人以30多种二维、三维形式出现，并且可以通过添加旋转軸扩展为四维或五维版本。多台直角坐标机械臂通过同步操作完成复杂任务，其中最常见的是码垛类型。

二、高频开关电源厂家与标准化系列码垛

德国百格拉公司经过20年的实践积累了一系列标准化高频开关电源驱动代码垛机械臂。这类机械臂主要用于大规模搬运工件及其加工处理以及物料转移工作。每个机械臂通常配备两摞或三摞可调节尺寸的手推车。一款名为WMS（Workpiece Manipulation System）的代表性模型将被详细介绍，以便阐明其原理性工作流程。

图1展示了A摞手推车被抬起并置于水平位置时的情景。在此状态下，可通过自由编程实现工件在托盘上的装载或卸载。当一个手推车里的工件处理完毕后，它可能会被放回原位置，也可能移到另一地点进行进一步加工。在这个例子中，一台2D XZ 载体配合另一个2D YZ 载体共同工作：第一步，将待处理的手推车送至A位置；第二步，让Gripper沿Y軸向上抓取最顶层的手推盘；第三步，将Gripper升至固定高度停止；第四步，由另一台2D XZ 载体对托盘内工件进行处理；最后，将已完成处理的手推卡送至B摞位置，再返回抓取新的待办事项手推卡执行拖板交换过程，该过程需在10秒以内完成。此循环可针对导航X 軸与 Y 軸设置运行速度加速度，以减少整个动作时间提高效率，同时还可配置传输带沿X軸安装形成流水线模式，从而极大提高产量效率。

为了匹配图1，我们使用一台简单但功能强大的2D XZ 机械爪，它由一个X軸和一个Z軸组成，简称为“X-Z”機械爪。在这个场景中，码垛機械爪必须调整其路径来配合“X-Z”機械爪工作，使其能够顺序捕捉各排工件。当“X-Z”機械爪捕获所有排列好的工件后，“码垛機械爪”的路径就会再次调整使得“X-Z”機械爪能够继续捕获新的一排或者几排未经加工过的地块如此重复到把整个拖板上的所有材料都进行了相应操作结束点。

技术规格：

托盘交换时间: 10s

托盘总负荷: Max.5kg

最大托盘尺寸: 300×400mm

定位精度: ±0.1mm

总重量: 大约250kg

尺寸 (W×D×H): 1120×900×1700mm