准备工作

本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC以及步进驱动器。请确保准备好以下设备：

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi / XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器

步进电机

开关电源

设定KV-XH16EC的参数

2.1 连接PC和CPU单元

打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。

2.2 启动KV STUDIO，创建项目。

在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设置项目名称和保存位置，然后点击“确定”。

2.3 选择要使用的单元。

在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。然后再会弹出单元编辑器—编辑模式对话框，通过拖放或双击添加“ KV-XH16EC”。

2.4 设定轴配置。

2.4.1 ESI文件注册。

双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。在这里，我们确认按照以下ESI文件进行操作。如果无法正确执行，请检查ESI文件。

・文件名称： Instar_StepperDriver_V112

2.4.2 添加轴。

添加完ESI文件后，将要使用的步进驱动器型号拖放到轴列表中。

2.4.3 从站详细设定。

在上述窗口中根据设备进行设置，然后点击确定进入从站详细设定窗口：修改基本菜單（通常只需要修改：类型改为步進電機、扩展設置改为使用）、初始化时通信指令、DC設置。

2.4 PDO映射设定及运动功能设定"参数"（必须完成）。

PLC需要通过下图的设置方法来定义负限位、正限位及原点信号，将这些信号发布为过程数据，并选择相应的位数位置以区分它们。

初始化时通信指令：

该选项用于根据用户需求自定义，默认除外，我们建议添加额定的电流值和运行细分参数，对应于图中的0x2000（额定的电流）和0x2001（运行细分），并且发布时间(T)选择Safe-Ops->Op。

保存设置：

点击从站详细设定按钮，并保存所有更改，然后返回至轴构成界面并关闭其对话框，以便继续下一步操作。

执行坐标变换相关设置:

关闭轴构成界面后，将显示一个新的对话框，您可以输入与实际设备一致的数值，并执行坐标变换计算。计算结果将显示当前所选条件下的预期输出值。这是一个例子，它展示了如何按每10毫米间隔移动滚轮丝杠，每次移动量为10微米单位。如果一切顺利，则可以接受当前状态下的计算结果并退出此页面。

传输项目:

打开菜单栏中的模拟器(N)，然后选择PLC传输(C)。系统将提示您输入通讯目标，即KV7300路径是USB。在这个过程中，请确保您的CPU 单元处于PROGRAM 模式，如果不是，请切换至RUN 模式。一旦传输完成，您就能开始试运转了！

进行试运转:

右键点击工作空间中的KV X H16 EC，在出现的菜單中选择试运转(T)，然后进一步选择运动控制(P)，最后指定第一个軸(AXIS 1)进行测试。当试运转界面出现时，可以启用强制行动使能，以及强制伺服 ON，这样当绿灯亮起表示系统已经准备就绪，你可以开始JOG 或者点开启动程序。如果发现任何问题，比如机械部件未能正常运动，那么可能是由于之前安装或布线存在问题，或许还有一些其他未知的问题待解决。