英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索自然界中的CAN通讯协议命令解析之旅
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
KV-XH16EC的设置
2.1 连接PC和CPU单元
打开CPU单元本体的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，制作项目
在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设定项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。在编辑模式对话框中，通过拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI文件注册
双击工作空间中的轴构成设定，并注册ESI文件。如果无法正确操作，请检查ESI文件。
文件名称：Instar_StepperDriver_V112
2.4.2 添加轴
添加ESI文件后，将要使用的步进驱动器型号拖放至轴列表中。然后点击“从站详细设定”按钮。
2.4 PDO映射设定与运动功能设定
- RPDO与TPDO必须进行设置。
- 运动功能参数需要根据实际需求进行调整。
3 初始化时通信指令
- 根据用户需求设置额定电流、运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机（T）选择Safe-Ops.
4 保存设置
- 点击从站详细设定的OK按钮，然后保存并关闭所有窗口。
5 执行坐标变换相关的设定
- 输入工程需求相符的数值，并执行坐标变换计算以获得当前条件下的计算结果。
6 传输项目到PLC
- 在模拟器模式下执行PLC传输程序，以便于试运转测试。
7 执行试运转测试
- 在试运转模式下进行JOG或点运转测试，如果发现问题，请重新检查硬件布线、软件设置或者其他潜在问题。