码垛机械手的设计如同精心编织的网络依赖于现场总线技术的概念它是电气控制系统中不可或缺的一环就像血脉贯
摘要 本文探讨了码垛机械手的设计与电气控制技术，提出了一套成套的基本方案，并优化了垛层排列策略。文章详细介绍了机械手的控制方法，通过图形学方法计算并修正机械手垂直升降运动轨迹，以提高其运动柔性和抓取能力。关键词：码垛机、自动化仓储、物流系统。
随着中国经济持续发展和科技进步，现代物流已成为国民经济重要组成部分，并在全国范围内迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的一部分，是一种高效的多层存储货物系统，它能够在无人干预下自动存取货物。码垛机是自动化立体仓库中最重要设备之一，其功能是将单一货物堆放到一起，便于运输，显著提高生产效率。
机械手码垛机因其小型占地、高效率和强大适应能力而备受推崇。在饮料行业，可满足4万瓶/小时包装线的需求。
机械手特点
1.1 代码组成及作用
机械手主要由机座、水平位移机构、垂直位移机构和抓头机构构成。机座固定机械手，与地面连接，是稳定工作基础；伺服电机M1驱动水平位移机构克服动惯量，对运行质量至关重要；伺服电机M2-3驱动垂直位移机构进行上下移动，而平衡缓冲器保证柔性操作四连杆保持水平稳定抓头由伺服电机M4旋转调整角度。
1.2 技术指标
公称抓举重300kg，每小时可达700次；轴数为4，水平位移360°，抓头调整540°，上下移动1800mm，功率19KW。
机械手控制
2.1 控制方案
基于PLC与CANopen总线控制伺服驱动器对伺服电机进行精确调控。
2.2 码垛解决方案
托盘通过输箱链道送至中心A点待编排箱子放入O点周围半径R旋转α角度从A点移动B点完成堆叠过程。
2.3 垂直升降控制
采用作图法求解M2-M3运动轨迹，以分步运行增加稳定性与协调性；图示演绎计算出伺服电機参数以实现垂直升降效果。
图5 是Mechanical Hand of Robot Palletizer Xian Hwasun Packaging Technology Research InstituteZHANG You-liang GOU Xiang-min 710014Abstract::This article introduces the structure and function of Robot Palletizer,relate to the whole basic solution of system,Discuss the control method of robot,stack layer is optimize arranged ,the track of vertical lift motion is modified with the motion graphics representation , also improve the flexible of