如何幽默地看懂CAN报文ID？

准备/布线

本文档旨在指导读者如何将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接。

1.1 准备必要设备

请准备以下设备：

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi / XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器

步进电机

开关电源

1.2 LAN电缆线连接示意图

通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。若需连接多台步进驱动器，按照图示，通过 LAN 电缆线连接左边驱动器的输出端口和右边驱动器的输入端口。

KV-XH16EC 的设定

利用 KV STUDIO 进行 KV-XH16EC 设定。

2.1 连接 PC 和 CPU 单元

打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，并通过 USB 电缆连接 PC 和 CPU 单元。

2.2 启動 KV STUDIO，制作项目

单击菜单——文件(F)—— 新建项目(N)，并设置项目名称、保存位置后点击 OK。

2.3 选择要使用的单元

新建项目后，将会弹出：确认单元配置设定——是(Y)，然后再会弹出单元编辑器—编辑模式对话框，拖放或双击添加“ KV-XH16EC”—— OK。

2.4 设定轴配置

2.4.1 ESI 文件注册

双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册，本指南已按照以下 ESI 文件确认操作。如果无法正确执行，请确认 ESI 文件。

・文件名称： Instar_StepperDriver_V112

2.4.2 添加轴

添加 ESI 文件后，将添加“Instar Technology Co.,Ltd.”，对于要使用的步进驱动器拖放或双击添加轴。请在“从站详细设定(D)”—>后更改设定.

2.4 PDO映射设定

添加RPDO与TPDO（该项为必须设定的项）

以上设置完成后，可以继续进行运动功能相关参数设置：

- PLC 使用驱动器上的负限位、正限位、原点信号需要通过下图所示方式进行设置，将负限位、正限位及原点信号 ——过程数据 ——选择为0x1A00 —— 位位置 —— 负限位为01, 正限位为02, 原点对应位置为03;

- 初始化时通信指令，该选项根据用户需求设置，不同用户可能有不同的需求，但基本上都需要添加额定的运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定的运行细分）发布时机（T）选择Safe-Op->Op.

- 确保所有变量均已正确填写并保存至系统中，以便在实际应用中能正常工作.

3 执行试运转:

右键点击工作空间中的"KV_Xh16ec" --> "试运转(T)" --> "坐标变换计算(C)", 输入工程需求相符合数值，然后按下确定执行(E), 最终得到当前条件下的计算结果(如10mm间距滚丝杠按0·01mm单位移动).

4 调整参数: 根据实际情况调整相关参数以确保最佳性能.

5 完成测试: 在实际环境中测试是否能够满足预期要求，如有必要进一步优化配置.

6 文档更新: 更新技术文档，以记录最新变化和最终解决方案供未来的参考.

以上就是关于英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南的一些幽默风格编写内容，这里提供了一个简单但充实的介绍，让大家可以轻松学习到这些重要信息，同时也增添了一丝幽默感，使得整个阅读体验更加愉快。