导语：雷赛交流伺服经过15年的不懈努力，产品性能和稳定性在国内持续领先，赢得了市场上的广泛好评。随着伺服应用的扩大，客户希望伺服驱动器能够与不同的伺服电机兼容。雷赛LD5系列伺服驱动器就因其强大的通用性而受到青睐，不仅支持雷赛品牌的伺服电机，还能匹配直流无刷、空心杯和其他品牌的交流伺服电机等多种类型。

编码器原理

编码器有多种类型，其输出信号形式也各异，其中光电编码器是最常用的，它以脉冲形式输出信号，其工作原理如图所示。在图中可以看到光源发射到环形刻线上，通过LED发射光源以及多组光耦件矩阵排列来提升信号稳定性，并通过接受光源强弱进行比较，以A、B两路信号为基础，每转输出一个Z相脉冲作为零位参考点。由于A、B两相相差90度，可以通过比较A相在前还是B相在前来判别编码器正转或反转。此外，为增加编码器长距离传输的稳定性，A、B、Z三路信号会经差分输出以提高信号质量。

伺服电机中的霍尔应用原理

众所周知，伺服电机比普通电机具有更高效率，这主要归功于矢量控制技术。简单来说，伺服务用旋转永磁体（转子）和三组均匀分布的线圈（定子）构成，而线圈包围固定在外部。当流过线圈产生磁场时，这三个磁场叠加形成一个矢量磁场。通过分别控制三组线圈上的电流大小，我们可以使定子产生任意方向和大小的力矩，同时利用定子与转子的互补吸引和排斥关系自由地控制力矩。在任意角度下，对于任何位置都存在一个最优化的磁场方向，该方向可生成最大力矩。如果我们能准确判断出这个位置并保持该状态，则力的方向将与最大力矩对齐，从而实现精确运动控制。

调试步骤

3.1 定义绕组U、V、W

首先需要定义每个绕组U、V及W对应哪一条反馈轨迹。这一步通常使用示波器测量三相绕组反向当前感应到的逆变势，以确定它们之间的一致顺序，如图5所示。在这个例子中，我们可以根据波形特征来识别哪个波形对应的是U那一部分，是蓝色波形；哪个是V，那就是红色波形；最后剩下的自然就是W。

3.2 检查编码定义是否符合预期

这是一项容易被忽略但非常重要的事项，因为如果不是同家厂商生产的话，它们可能定义旋转正方向不同。这可能导致某些情况下某些型号能够正常工作，但换成另一种型号就会出现问题。我目前调试过的大部分编码设备发现安华高、高达控件等定义了与雷赛相同的旋转正向，而内密控、中丹纳赫则有不同的定义，因此，在安装新的编码设备之前，一般需要按照以下步骤操作：

根据资料确认新设备默认设置为何。

运行测试，以观察它如何处理输入信号，看看它是否遵循正确顺序，如图6所示。

如果发现不符合预期，就需要重新调整这些参数，使其满足正确顺序标准。如果没有这样做，将导致“飞车”现象，即实际运行路径并不符合设定的路径。

4 结论

以上讨论提供了一种方法，可以帮助用户有效地使用雷赛高品质、高可靠性的交流式驱动系统，与各种类型的服务马匹配合使用，从而满足各种复杂应用需求。这对于那些寻求最佳解决方案的人来说是一个巨大的优势，因为他们可以从单一供应商那里获得所有必需的一切，而无需担心兼容性问题。