M系列编程教学新篇章：探索工控运动控制技术的自然应用

在这个教程中，我们将深入了解M系列的轴管理功能指令，特别是在自然环境中的应用。通过一步步的实践操作，我们将学会如何配置Sysctrl Studio软件和硬件设备，以及如何使用轴管理功能进行精确控制。

第一部分：前期准备

软件：Sysctrl Studio（PLC编程软件）

硬件：M系列（以M511S为例）

伺服（以HN-Y7FB040A-S为例）

第二部分：通讯连接

本次教程使用的是MHCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，连接方式如下图。

第三部分：Sysctrl Studio工程基础配置

基本设置

添加从站：

双击打开Sysctrl Studio软件，新建工程。

点开【网络设置】>【EtherCAT】>【添加从站】>选择要添加的伺服从站 >【添加】

添加伺服轴：

点开【运动控制】> 【轴设置】> 空白处右击【添加伺服轴】

关联设备：

点击【关联到设备…】, 选择要关联的伺服，点击【确定】

机构参数配置：

[1] 电机每转的脉冲数目由电机编码器分辨率决定

[2] 工作每转的工作行程例如10mm, unit含义为mm。在运动指令中，位置参数单位为mm, 速度参数单位为mm/s

[3] 减速机输出转速、[4] 减速机输入转速例如减速机的速比为10:1，则输出转速设为1, 输入转速设为10

参数配置完成界面如下：

第四部分：轴管理功能指令介绍

MC_Reset(轴异常复位指令)

功能描述: 复位处于ErrorStop状态的轴，并包括复位该轴状态及对应伺服驱动器报警状态(需参照伺服手册报警说明)

引脚说明:

MC_ReadStatus(读取轴状态指令)

功能描述: 用于周期性读取内置配置軸当前狀態信息。

引脚说明:

MC_ReadAxisError(軸异常读取指令)

功能描述: 获取軸当前错误狀態。

引脚说明:

指令测试

插入MC_Power功能块

插入MC_Jog功能块

插入MC_Reset功能块

插入MC_ReadStatus和MC_ReadAxisError功能块

5 设置完成后，将工程下载至。

6 进行各个函数块测试 (以下连续步骤)

第一种情况: 车辆运行过程中断使能

a 触发ReadStatus和ReadAxisError

b 触发车辆使能Power

c 触发JogForward

d 直接断使能，将PowerEnable置False

e 触发Reset

第二种情况: 设置软件位置偏差警告值

操作修改位置跟随监测警告值到0.1

a 触发ReadStatus和ReadAxisError

b 触发车辆使能Power

c 触发JogForward 报错axis_error_id=65281 direction_positive=True error_code=5638; axis_error_id=65286 direction_negative=False error_code=5380;

d触發Reset

注意: 当軸有報錯時，可以通過Reset復位。

第五部分: MC_ReadMotionState(軸運動狀態讀取)

① 功能描述:Get 軸目前運動狀態。

② 引脚说明:

更多资料

更详细の命令介绍，请至官网下载查看《M系列_运动控制命令手册》。