在自然环境中配备有直角坐标系统的电动机器人及其应用实例揭秘电动机工作原理
一、直角坐标机器人的定义及主要特点
机器人按ISO 8373定义为:位置可以固定或移动,能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。直角坐标机器人是以直线运动轴为主,各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴,Y轴和Z轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。
直角坐标机器人主要由一些直线运动单元,驱动电机,控制系统和末端操作器组成。针对不同的应用,可以方便快速组合成不同维数,各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人,从简单的二维机器人到复杂的五维機锅就有上百种结构形式成功应用案例。
从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化生产线中,都有各式各样的多台直接座標機械手臂严格同步协调工作,可以说直接座標機械手臂几乎能胜任所有の工業自動化任务。
下面是其主要特点:
- 任意组合成各种结构样式,
- 采用多根 直線運動單元级连和齿轮齿条传动,可以形成几十米超大行程機械手臂。
- 采用多根 直線運動單元平連及每帶數滑块结构時其負載能力可增加到數噸。
- 其最大運行速度可達每秒8米,加速度可達每秒4米。
- 重複定位精度可達0.01mm~ 0.05mm。
- 採用帶有RTCP功能之五軸或五軸以上數控系統能完成非常複雜路徑之工作。
二、三德国VC视觉系统简介
机械视觉就是使机械有人眼和大脑部分功能,有能力进行几何形状测量、印刷质量缺欠识别以及产品外观质量识别等工作。机械视觉系统通常用于全自动化、高效且不可靠的大批量生产过程中的检测与识别工作。常见的是光源镜头CCD摄像头图像采集卡图像处理软件监视屏通讯/输入输出单元等。而许多智能相机会把镜头图象传感符高速DSP存储芯片常规图象处理软件通讯口I/O口集成一个香烟盒大小盒子里用户可以任意编程代替基于PC电脑上的图象处理系统。这叫做智能相机会比基于PC电脑上的普通相机会更灵活更强壮更小巧而且价格也较低。
三、三部件安装与整合
本节将介绍如何将上述几个部分结合起来,使他们成为一个完整有效的心智体验系统。此过程涉及硬件安装软件配置以及数据流管理。这是一个具有挑战性的工程,但如果正确地执行它,它可以产生令人印象深刻的一系列结果。
四、一些典型应用
在这个故事中,我们已经看到了一些关于使用这些技术来解决实际问题的问题描述现在让我们探索一些具体示例,这些示例展示了这些技术如何被用于创建独特并富有创造力的解决方案:
印刷品质量检验
这里讨论的是检查透明塑料板上的文字是否清晰无误。在这种情况下,一台德国KUKA公司六自由度立体旋转机构被选作执行此任务。一旦文字不清晰或者出现错误,该机构会暂停,并通过视频分析显示出需要修正的地方,然后再次开始检查其他产品,以确保没有更多错误发生。此方法极大提高了检测准确性并减少了人类工作者可能犯错的情况,同时也降低了成本,因为它消除了所需的人力资源需求从而提高了整个生命周期成本效益。此外,由于该机构高度灵活,所以可以轻松地根据新的标准进行调整,无需昂贵的地质变化即使对于最先进的小型仪表也是如此,这意味着投资回报率最高,即预期收益超过投资本金利润率高于成本费用加权平均折旧寿命(CAGR),这是一种衡量长期增长潜力的财务指标,在金融市场上广泛使用作为估计未来收入流潜力的一种方式。