随着工业的进步，嵌入式技术得到了广泛的应用和成熟。ARM嵌入式处理器作为一种高性能、低功耗的RISC芯片，支持多种操作系统、主频高、运算能力强，并且兼容8/16位器件，还能带来海量低价的SDRAM数据存储器。这使得它在各行各业获得了青睐，并展现出其强大的功能和巨大的商业价值。尤其是在控制领域，它已被越来越多地用于各种应用中。利用以ARM为内核的嵌入式微处理器进行运动控制系统开发，有着广阔的发展前景。

在一些成本敏感型运动控制系统中，步进电机经常作为执行元件使用。步进电机在这种场合下的最大优势是：可以开环方式控制而无需反馈就能对位置和速度进行精确控制。但正因为负载位置对控制电路没有反馈，步进电机必须正确响应每次励磁变化。如果励磁频率选择不当，电机不能够准确移动到新的位置，那么实际负载位置将与所期待位置出现永久误差，即发生失步或过冲现象。因此，在开环控制系统中，防止失步和过冲是决定该系统是否能够正常运行的问题。

失步和过冲通常发生在启动或停止时。在一般情况下，由于极限启动频率较低，而要求运行速度往往比较高，如果直接以需要速度启动，因为该速度超过了极限启动频率而无法正常启动，就可能导致丢步或者根本无法启动，从而产生堵转问题。而当达到终点后立即停止发送脉冲串，使其立即停止，则由于惯性作用会使转子转到接近终点平衡位置并停留，这便引发了过冲现象。在这样的情况下，加减速变得至关重要，以避免这些不利的情况。

加减速通常采用软件实现，是通过改变输出脉冲时间间隔来完成的。当升速时，将脉冲频率逐渐增加，当降速时则逐渐减少。这一过程可以通过恒加速度算法来实现，该方法既易于操作又效果显著。

为了更好地理解这一过程，我们可以参考图1，它展示了一种典型的加减速曲线。此外，如图2所示，每个Δtm时间段内相邻两个脉冲完成一个旋转，因此阴影部分代表1个完整旋转。

为了实施这一加减速策略，可以设定每个阶段不同的参数，比如最小起始频率f0、最高匀速运行状态中的最大脉络（step）数trans以及整个程序段总共包含多少个（steps）。然后，可以根据这些参数计算出每一步之间应该有多少时间间隔A，以及对于整体来说，每一步应该包含多少个周期f[i]：

a = (Fm - Fm-1) / Δtm;

(Fm + Fm-1) * Δtm / 2 = 1;

从这两条方程，我们可以推导出：

A = ((fmax - f0) * (fmax + f0)) / (2 * trans);

这样，我们就能够确定整个加减速过程中的关键参数，然后利用定时器中断模式对此进行编码。一旦设置好了所有必要值，如起始脉宽、高度限制等，就可开始实施这个策略。在我们的例子中，这涉及到修改定时器装载值以生成指定幅度的小数波形，这些波形再经过逻辑门组合形成最终输出信号给驱动模块，从而影响变换器上的输入信号，最终驱动伺服马达产生力矩或扭矩，从而实现精确角位移量调节。

最后，但并非最不重要的一点要注意的是，不同类型设备在设计上可能存在细微差别，而且还有一些复杂性的因素需要考虑，比如如何优化硬件与软件结合，以提高效率；如何解决交叉口切换问题；如何保证实时性；以及其他诸如此类的问题。此外，对于某些特定的应用场景，其物理特性也会导致一定程度上的调整需求，因此，在实际应用中，要灵活适应不同的需求，同时保持良好的稳定性与可靠性。这就是为什么我们说虽然这个方案看起来简单，但实际上却是一个非常复杂且富有挑战性的工程项目，其中涉及到的知识面相当广泛，也要求参与者具备深厚基础知识并具备丰富经验。