英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南

准备/布线

本文档详细介绍了如何通过EtherCAT通信将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与步进驱动器进行无缝连接。

1.1 准备必要设备

请确保准备好以下设备：

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi / XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器和步进电机

开关电源

1.2 LAN电缆线连接示意图

将KV-XH16EC的 EtherCAT 端口与步进驱动器的输入端口通过LAN电缆线相连。对于多台步进驱动器，按照图示，将左侧驱动器的输出端口与右侧驱动器的输入端口相连。

KV-XH16EC 的设定

使用 KV STUDIO 进行KV-XH16EC的设置。

2.1 连接 PC 和 CPU 单元

打开CPU单元背部USB护罩，然后用USB电缆连接PC和CPU单元。

2.2 启動 KV STUDIO，制作项目

在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，并命名项目及保存位置后点击“确定”。

2.3 选择要使用的单元

在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。点击“是”以继续，然后在编辑模式对话框中拖放或双击添加“KV-XH16EC”。

2.4 设定轴配置

4.1 ESI 文件注册

双击工作空间中的轴构成设定按钮——ESI 文件注册，并确认已有ESI文件：Instar_StepperDriver_V112。

4.3 添加轴

在添加ESI文件后，可以拖放或双击添加所需步进驱动者的型号作为轴。此时，请切换到从站详细设定的页面进行调整。

4.5 PDO映射设定

必须完成RPDO和TPDO映射设置。

4,6 初始化时通信指令

根据用户需求设置额定电流、运行细分等参数，并为发布时机选择Safe-op->Op选项。

对于PLC要使用到的负限位、正限位、原点信号，请按照下面的方法设置，将它们分别发布为过程数据地址0x1A00，对应位分别为负限位(位为1)、正限位(位为2)和原点信号(位为3)。

初始化时通信指令中，还需要根据实际情况设置额定电流（0x2000）和运行细分（0x2001），并且发布时间（T）应该是Safe-op->Op.

点击"确定"保存当前页内容；然后返回到轴构成设定的窗口并再次点击"确定"保存所有更改后的内容。

执行坐标变换相关任务：

关闭上述对话框后会出现坐标变换计算对话框。在此处输入符合实际设备数值，并执行坐标变换计算。计算结果可供查看，但不必再次修改。如果一切正确，就可以关闭该窗口了。

发送项目：

在菜单栏中，选择模拟模式—>PLC传输—>模式(C)，弹出传输程序界面，确保目标路径指定正确，如[通讯目标: KV7300 路径: USB]。然后执行传输操作，即发送至CPU单元。当CPU进入PROGRAM状态后，请切回RUN状态，以便接受新的程序信息。如果一切顺利，你现在就能开始试运转了！

3.. 执行试运转

在工作空间右键点击KV_XH16_Ec，再选择试运转(T)—> 定位控制(P)—> 轴一 (Axis One)

当你看到强制伺服 ON 并且系统都已经就绪，那么你可以尝试JOG或者启动运动来检查是否能够正常运动。如果没有，则可能需要重新检查你的配置或网络问题直至解决。