在本文档中，我们将指导读者如何通过EtherCAT通信连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器。以下是详细的操作步骤：

准备必要设备

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi/XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器

步进电机

开关电源

连接LAN电缆线示意图：

通过LAN电缆线连接KV-XH16EC的EtherCAT端口和驱动器的输入端口。

当连接多台步进驱动器时，请按照图示，通过LAN电缆线连接左侧驱动器的输出端口和右侧驱动器的输入端口。

设置KV-XH16EC：

使用KV STUDIO执行KV-XH16EC的设置。

连接PC和CPU单元：

打开CPU单元本体的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。

启动KV STUDIO，并创建项目：

单击菜单——文件(F)——新建项目(N)，设定项目名称和保存位置，然后点击OK。

选择要使用的单元：

在新建项目后，将会弹出“确认单元配置设定”对话框，选择是(Y)，然后再弹出“编辑模式对话框”，拖放或双击添加“KV-XH16EC”。

设定轴配置：

7.1 ESI文件注册:

双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。

本指南已按照以下ESI 文件进行确认。如果无法正确执行，请确认ESI 文件。

・文件名称：Instar_StepperDriver_V112

7.2 添加轴:

添加ESI文件后，将会添加“Instar Technology Co.,Ltd.”。拖放或双击添加所需步进驱动器型号作为轴。

点击从站详细设定(D)来更改设定

7.3 从站详细设定:

在上述窗口中修改基本菜单（通常只需要修改：类型改为步进电机、扩展设定改为使用）、初始化时通信指令、DC 设定

7.4 PDO映射及运动功能设置:

PLC要使用 驱动器上的负限位、正限位、原点信号需要通过下图设置方法进行设置，将负限位、正限位及原点信号—过程数据—选择为0x1A00 — 位位置 — 负限位为1, 正限位为2, 原点对应位为3

7.5 初始化时通信指令:

这个选项根据用户需求来设置，不包括默认值外，还推荐增加额定的当前流率参数，对应下图0x2000(额定的当前流率) 和 0x2001(运行分辨率), 发布时间(T)选择Safe-Op->Op.

7.6 保存设置:

点击从站详细设定–OK按钮–保存設置–轴构成設置–OK按钮–退出軸構成設置。

8 执行坐标变换相关設定:

关闭軸構成設置對話框後會彈出坐標變換計算對話框輸入工程需求相符合數據计算執行(E)，然後可以確認目前設定條件下的計算結果。

9 记录并传输項目到PLC:

点击菜單中的模拟师(N)—PLC傳輸(C)，會彈出傳輸程序【通訊目標：KV-7300 路徑：USB】—執行(E)，傳輸完成後，CPU單元為PROGRAM模式時請切換為RUN模式

10 运行试运转：

右键点击工作空间—KV-XH16EC—试運轉(T)—精确控制(P)—軸 1(1)

会弹出试运转对话框，然后点击使能强制動作以及伺服ON状态变绿色亮灯状态，再次检查是否能够正常运动，如果不成功请重新检查所有可能原因。