准备工作

本文将指导你如何通过EtherCAT总线将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与步进驱动器和步进电机连接，实现远程控制。

1.1 准备所需设备

确保你有以下物品：

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi / XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器多个个数（根据实际需求）

步进电机多个个数（根据实际需求）

开关电源

1.2 LAN电缆线连接示意图说明

通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。

当需要连接多台步进驱动器时，请按照下图的方式，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口相连。

配置KV-XH16EC设置

在KV STUDIO中进行配置。

2.1 连接PC和CPU单元到一起

打开CPU单元背面的USB护罩，然后用USB电缆将PC与CPU单元连接起来。

2.2 启动KV STUDIO并创建新项目

点击菜单栏上的“文件”选项卡，选择“新建项目”，然后设定项目名称和保存位置，再点击确认按钮。

2.3 选择要使用的模块

在新建项目后，你会看到一个确认界面。请回答“是”，然后进入到编辑模式。在这里，你可以拖拽或双击添加“KV-XH16EC”。

2.4 设定轴配置

详细操作指南：

ESI 文件注册：

双击工作空间中的轴构成设定，然后选择ESI文件注册。在本文档中，我们已经确认了以下ESI文件。如果你的操作无法正常进行，请检查你的ESI文件是否正确：Instar_StepperDriver_V112。

添加轴：

添加完ESI文件后，可以从列表中拖放或双击添加对应型号的步进驱动器作为轴。你还需要更改设定，以便使之适用于你的设备。请点击从站详细设定，并修改类型为步进电机、扩展设定为使用，以及初始化时通信指令等参数。

PDO映射设定:

确保你已经正确地设置了RPDO与TPDO，这是必需完成的一个部分。

运行功能设定:

同样，这是一个必须完成的一个部分，它涉及到负限位、正限位、原点信号等过程数据设置，通常这三个信号都被设置为0x1A00，对应于位位置，其中负限位为第一个位，正限位为第二个位，而原点对应于第三个位置，其值分别是1、2、3.

其他相关操作:

初始化时通信指令: 这里可以根据用户需求进行自定义，但建议至少包括额定的最大当前值和运行分辨率两个参数，并且发布时机选择SafeOp->Op.

保存所有变更: 完成上述所有变更后，记得保存这些改变并退出轴构成窗口。

执行坐标转换相关任务: 关闭这个窗口后，一系列新的对话框会出现。这里提供了坐标转换计算功能，你可以根据工程要求输入合适的数字并执行计算以验证当前条件下的结果。

发送程序至PLC: 在模拟模式下，将程序发送至PLC。这一步骤非常重要，因为它决定了系统能否按预期运行。你需要确保一切都准备就绪，如网络通讯无误等。一旦发送成功，则PLC就会处于RUN状态而不是PROGRAM状态。

进行试运转测试: 最后的阶段是在试运转模式下尝试运动来测试系统。如果一切顺利，你应该能够观察到绿色灯光亮起表明伺服启动成功。此外，如果任何组件未能如预期那样响应，那么可能存在问题，比如错误安装或者缺失必要软件更新。