英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南汽车CAN协议在自然环境中的应用
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC以及步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
KV-XH16EC 的设置
2.1 连接PC和CPU单元：
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，创建项目：
在菜单中选择“文件”-> “新建项目”，设定项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元：
在新建项目后，会弹出确认单位配置设定的对话框，并且会弹出单位编辑器—编辑模式对话框。通过拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI文件注册：
在轴构成设定中，双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册，将Instar_StepperDriver_V112 ESI 文件进行确认操作。
2.4.2 添加轴：
添加ESI文件后，将要使用的步进驱动器型号拖放到轴列表中，并更改从站详细设定。
2.4PDO映射设定与运动功能设定：
PDO映射：添加RPDO与TPDO。
运动功能：修改基本菜单、初始化时通信指令、DC参数等项。
PLC需要根据实际情况设置负限位、正限位及原点信号，这些应选为过程数据中的特定位点。
初始化时通信指令:
该选项根据用户需求设置，可添加额定电流、运行细分两个参数，对应下图所示的地址值发布时机（T）选择Safe-Ops->Op.
保存设置:
完成所有必要的配置后，请点击从站详细设定的OK按钮并保存当前设置，以便用于进一步操作。
执行坐标变换相关的设置:
关闭轴构成窗口后，如果有坐标变换计算需求，请输入相应数值并执行计算以验证当前条件下的结果。
传输项目到PLC:
转至模拟器模式，并按照提示进行PLC传输程序执行，以更新到最新状态。在完成传输后，请确保系统处于RUN模式继续操作。
进行试运转测试:
右键点击工作空间中的KV-XH16EC节点并选择试运转(T) -> 定位控制(P) -> 轴1(1)，然后按照提示执行强制伺服ON以启动JOG或点运转测试。如果发现问题，请检查是否有误操作或其他可能原因导致的问题。