英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南自然界中的CAN总线通讯协议探索
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
KV-XH16EC的设置
2.1 连接PC和CPU单元：
打开CPU单元本体的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，制作项目：
在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设定项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元：
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。在编辑模式对话框中，通过拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI文件注册：
在轴构成设定下，双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册，并按照以下信息进行确认：Instar_StepperDriver_V112。
2.4.2 添加轴：
添加ESI文件后，将要使用的步进驱动器型号拖放到轴列表中，并修改从站详细设定。
2.4PDO映射设定及运动功能设定的参数必须被设置为正确值。
PLC需要通过下图设置负限位、正限位及原点信号，以过程数据中的0x1A00作为位地址，并分别为负限位、正限位及原点信号分配不同的位值。
对于初始化时通信指令，可以根据用户需求进行调整，如额定电流、运行细分等参数，在发布时机选项中选择Safe操作方式。
最后，不忘保存所有设置并关闭相关窗口以完成上述步骤。