现场总线技术课程总结中的码垛机械手犹如钢铁巨人在工厂中灵活运作其设计与电气控制紧密相连像一首交响乐每
摘要 本文探讨了码垛机械手的设计与电气控制技术，提出了一套成套的基本方案，并优化了垛层排列策略。文章详细介绍了机械手的控制方法，通过图解法计算出机械手垂直升降运动轨迹，并进行修正，以提高机械手的运动柔性和抓取能力。关键词：码垛机、物流系统、自动化仓储。
随着我国经济持续发展和科技进步，现代物流作为现代经济重要组成部分，在工业化进程中扮演着越来越重要的角色。自动化立体仓库是现代物流系统的一部分，是一种高效多层存放货物的大型仓库，它可以在不直接干预的情况下自动存储和取货。码垛机是完成自动化立体仓库任务最关键设备之一，其作用是在不增加人工干预的情况下，将单一商品堆放到一起，便于运输，显著提高生产效率。
目前市场上占地最小、效率最高、适应能力最强的是机械手码垛机。在饮料行业，可以满足每小时4万瓶包装生产线的需求。
代码垛机械手特点
1.1 代码垛机械手主要由机座、水平位移机构、垂直位移机构和抓头机构构成。
代码 垛机械手控制
2.1 控制方案主要由PLC（程序逻辑控制器）、人机界面G2伺服电机M1-4以及相关驱动器A1-4等组成。
代码 垛解决方案
3.1 实际应用中，托盘通过输箱链道送至中心点B，然后通过输托链道将待堆箱子有规律地放置于中心点A。
3.2 为了确保堆叠质量，对于同一个堆叠场景中的所有箱子，都会以相同半径R旋转α角度，从A移动到B，即可完成指定层数（通常为5或6层）。
垂直升降控制
4.1 采用分步运行策略，使得水平位移与垂直上下位移交替进行，以增加稳定性和协调性。
4.2 利用作图法求出伺服电机M2与伺服电机M3所需运动轨迹，并对其进行修正，以保证抓头机构垂直升降并保持有效操作范围内。