随着工业的进步，嵌入式技术得到了广泛的应用和成熟。ARM嵌入式处理器作为一种高性能、低功耗的RISC芯片，支持多种操作系统、主频高、运算处理能力强，并可兼容8/16位器件，还能带海量低价的SDRAM数据存储器。它在控制领域显示出了巨大的潜力和价值。尤其是在运动控制领域，它利用以ARM为内核的嵌入式微处理器进行开发，有着广阔的发展空间。

在一些要求成本效益较高的情况下，步进电机是常见的一种执行元件。在这种应用中，步进电机能够开环方式控制，而无需反馈就能对位置和速度进行精确控制。但由于没有负载位置反馈，对于励磁频率选择不当时，将导致失步现象或过冲现象发生，因此如何防止失步和过冲成为关键。

失步与过冲通常出现在启动与停止阶段。若直接以要求运行速度启动，因为该速度已超过极限启动频率而无法正常启动，这可能会导致丢步甚至无法启动。此外，当达到终点后立即停止发送脉冲串，将使转子转到接近终点平衡位置并停留，从而产生过冲现象。在此基础上，加减速控制通过软件实现，以改变输出脉冲时间间隔来升速或降速，其加减速曲线如图所示。

采用微处理器对步进电机进行加减速控制，即改变输出脉冲时间间隔，使升速时脉冲频率逐渐增加，而降慢时逐渐减少。使用恒加速度算法，便于操作且效果良好，如图2所示，其中阴影部分面积代表1个旋转周期。

设定m为第m次加速时每一步频率Fm，以及前一刻Fm-1；a表示加速度，为斜率，则a = (Fm - Fm-1) / Δtm; 另有((Fm + Fm-1) * Δtm)/2 = 1; 由此两式推出：A = ((fmax-f0)(fmax+f0))/(2trans); 软件实现采用定时器中断方式，该函数如下：

void pulse (REG16 f0, REG16 fmax, REG16 tran, REG16 steep){

UINT16 I;

SysDisableInt(INT_TIMER0);

SysSetInterrupt(INT_TIMER0, OnTimer2);

trans = tran;

A = ((fmax-f0)(fmax+f0))/(2trans);

for(i=0;i<= trans;i++){

f[i] += sqrt_16(2Ai+f0*f0);}

f[i]++;

TMOD= 000; //disable timer

TDATA= 50e6/f[i];//设置初始值

TMOD= 03; //enable timer in interval mode

steep++;

tempstep++;

if(tempstep == step){

output++;

status++;}

SysEnableInt(INT_TIMER);

}

其中f[ ]为起始脉隆波数,f[max]为匀速状态下最大波数,tran为过渡期节拍数，steep总节拍数。

结语：

利用ARM芯片S3C4510等核心微处理器具有高速计算能力及输出高频脉波功能，加上合理设计的加减控策略，可以保证快速安全地运行大量经济型自动化设备，如代替PC型数控机床，大幅度降低成本，同时保持精确性。这类嵌入式系统通常基于实时操作系统，如UCOS-II，与定时中断调度相互依赖，在移植过程中需要格外小心避免干扰以保证整个系统稳定运行。