码垛机械手的设计如同精密的舞蹈依赖于现场总线协议的协调而流畅进行而其电气控制则是这场舞蹈中的指挥者
摘要 本文探讨了码垛机械手的设计与电气控制，特别是其现场总线协议的应用。文章提出了机械手码垛的成套基本方案，并优化了垛层排列策略。此外，通过作图法求解并修正机械手垂直升降运动轨迹，以提高其运动柔性和抓取能力。关键词：码垛机械手、现场总线协议、物流仓储。
随着中国经济的快速发展和科技进步，现代物流系统在国家范围内得到了迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种高效多层存放货物的大型仓库系统，它可以无人自动地进行存储和取出操作。码垛机作为完成自动化立体仓库中最关键设备之一，不仅能够将单一货物堆放到一起，便于运输，还能提升生产效率。在啤酒、饮料行业，可满足4万瓶/小时包装生产线的需求。
代码垛机械手特点
1.1 代码垛机械手主要由机座、水平位移机构、垂直位移机构和抓头机构构成。
代码垛机控制
2.1 控制方案如图所示，由G1（PLC）、G2人机界面等组成。
2.2 实际码垚过程中，如图3所示，托盘通过输箱链道送至A点待抓箱子，有规律放置O点后，以R为半径旋转α角度，从A移动B，将箱子码放至指定层数（一般5或6层）。
垂直升降控制
3.1 作图法求运动轨迹，如图4所示，计算伺服电机M2和M3的运动角度以保证垂直升降效果。
3.2 运动轨迹修正，确保主从同步运行，同时调整抓头上升下降角度以提高稳定性。
