英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南在社会应用中的CAN通信协议集成实践
准备工作
本文档将指导您如何通过EtherCAT总线将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与步进驱动器连接，实现通信。
1.1 准备所需设备
请准备以下物品：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图解释说明：
首先，将LAN电缆线连接至KV-XH16EC的EtherCAT端口和驱动器的输入端口。
当需要多台步进驱动器时，请按照图示，将左边驱动器的输出端口通过LAN电缆线连接到右边驱动器的输入端口。
配置KV-XH16EC设置选项。
2.1 连接PC和CPU单元：
打开CPU单元背面的USB护罩，并用USB电缆将PC与CPU单元相连。
2.2 启动KV STUDIO并创建项目：
在菜单中选择“文件”——“新建项目”，设定项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元：
在新建项目后，会出现确认单元配置设定的对话框。选择是(Y)，然后拖放或双击添加“KV-XH16EC”，点击OK完成操作。
2.4 设定轴配置:
2.4.1 ESI文件注册：双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。在本指南中，我们已经确认了ESI文件。如果无法正确执行，请检查ESI文件。
文件名称：Instar_StepperDriver_V112
2.4 添加轴：添加完ESI后，拖放对应步进驱动器型号以添加轴。点击从站详细设定(D)进行更改。
2.5 从站详细设定：修改基本菜单（通常只需修改类型为步进电机、扩展设定为使用）、初始化时通信指令、DC设定等参数。
2.6 PDO映射及运动功能设置: 必须进行RPDO与TPDO设置以及运动功能参数(必须) 设置，如负限位、正限位及原点信号等过程数据选择为0x1A00—位位置—负限位为1、正限位为二、三原点对应位分别为3.
7 初始化时通信指令: 根据用户需求自定义除默认外，建议额定电流运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机(T)选Safe-op->Op.
-8保存设置: 点击从站详细设定——OK按钮——保存设定——轴构成设定——OK按钮关闭窗口。
3 执行坐标变换相关操作:
关闭轴构成窗体后弹出计算结果窗体输入实际数值按E计算执行，则可以确认当前条件下的计算结果再次确保所有数值符合实际设备要求并且有误差范围，即可继续下一步操作。
4 运行模拟试验:
在菜单中选择/模拟器(N)----PLC传输(C)，弹出传输程序【通讯目标：KV7300路径：USB】----执行(E)，成功传输项目后，切换CPU 单元模式至RUN模式使其准备好接受命令。一旦确认所有信息无误，可以开始实操测试阶段，不论是在JOG还是点运转都能证明系统是否正常工作，如果发现问题请重新核查各项配置及布线情况或寻求专业帮助解决问题。