O3R环境感知平台触觉探索AGV避障的智能进化 多元传感器的视界拓展
在自动化和智能技术日益发展的浪潮中，自动引导车（AGV）的应用范围不断扩大。ifm的O3R环境感知平台，以其创新的解决方案，为移动机器人提供了全面的避障策略，确保它们能够安全、高效地运行于复杂多变的工业环境中。
O3R环境感知平台是一种集成视觉传感器与视频处理单元的系统，它通过集中处理来自摄像头和传感器的数据，实现了防碰撞、导航以及精确定位等关键功能。这种系统可以快速识别低位动态悬空障碍物，无论是强光还是弱光环境，都能准确识别并规避障碍物，并且能够实时感知周围障碍物轮廓。
O3R环境感知平台采用360°视觉方案，是一个综合性的解决方案。它包含一个视频处理单元，可以同时评估来自多达6个自带摄像头以及其他连接传感器的所有数据信息，然后将这些信息发送给控制系统，让控制系统转化为行动决策，并迅速而清晰地执行。
O3R系列摄像头配备了自研ToF光飞行时间成像仪，这些2D/3D摄像头可选60°或105°孔径角，可以灵活安装以适应不同扫描区域需求，从而实现全方位覆盖，有效避免与行驶路径上的障碍物发生碰撞。此外，由于使用ToF光飞行时间成像技术和调制红外光，即使在暴露于环境光时也能非常可靠地检测物体。
O3R 2D / 3D摄像头具备以下基本规格：其图形传感器使用pmd 3D ToF芯片，有着224x172分辨率、60°x45°或105°x78º三个维度空间图象场景，以及940 nm红外波长；图形捕捉设备则为RGB格式1280x800分辨率、128°x80°两个维度空间图象场景，而最大帧率达到20fps，最远检测距离为0.2...4米。
核心中的OVP系列视频处理单元是一个强大的中央设备，不仅支持立体避障算法，还能同步处理六个以上相机数据，将经过处理后的信息送往控制系统进行决策。基于Yocto Linux和NVIDIA Jetson TX2开发，该单元还支持ROS和Docker开放式开发，便于定制化开发。在电气端口方面，它具有两条1 GigE以太网端口、三根专用二维三维相机接口、一套24 VDC与CAN通信协议以及USB 3.0+USB 2.0接口供用户选择。
我们期待见证ifm O3R如何帮助AGV在智能时代展现出令人瞩目的变化，不仅限于工业领域，更延伸至日常生活，全力以赴开启无限可能之门。
