正运动小助手今日为大家揭秘MotionRT7的安装与使用，以及如何运用Matlab进行前期开发准备。 MotionRT7是一款由深圳市正运动技术研发的跨平台运动控制实时内核，自主可控，适用于Windows系统。

MotionRT7简介

MotionRT7不仅具备独立软件安装、绿色免安装以及硬件绑定运行许可证授权等特点，而且与MotionRT版本功能兼容，一次开发即可快速切换到嵌入式Linux平台。此外，它还提供统一函数库接口和LOCAL高速接口，实现了高效率的本地数据交互。集成机器视觉功能，使得用户可以快速搭建复杂的运动控制与视觉应用。而且，它支持多卡联动，最多240轴联动，让用户在实现位置锁存/PSO等高级功能方面无需担忧。

持续迭代的MotionRT

作为正运动技术持续建设与发展的一部分，MotionRT从第一代到第七代不断迭代，不断提升性能和功能。每一次更新都带来了新的改进，为用户提供更加完善和稳定的服务。

MotionRT7采用模块化软件架构

通过将运动控制程序、视觉算法和MotionRT7引擎之间进行高共享内存数据交互，大大提高了两者的交互效率。此外，用户可以自定义功能并融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，以创造出符合自己需求的专用控制系统。

统一开放的API函数

为了提高效率并保持兼容性，正运动推出了统一完善的SDK库，这样所有第三方开发环境就可以使用同一套API接口，无论是在哪个平台上工作。这极大地简化了跨平台产品架构设计过程。

简单易用的运动控制特性

支持点位运动直线插补圆弧插补螺旋插补连续轨迹加工。

电子凸轮电子齿轮同步跟随位置锁存虚拟轴叠加。

S曲线加减速SS曲线加减速，使得轨迹更柔和。

1D/2D/3D高速位置同步输出PS0，对于视觉飞拍高速点胶激光加工非常适用。

用户可以自定义或修改机器人正反解算法。

方便配合第三方视觉系统工作。

开放EtherCAT配置调试工具

ZDevelop是一个免费绿色的配置工具，不仅具有轴调试状态示波器等基础工具，还能支持各种EtherCAT设备，如伺服电机步进电机IO阀岛传感器。未来，我们将继续优化这个配置工具，并努力成为最好的运动控制解决方案之一。

Motion RT 7 的安装及使用方法：

打开“设备管理器”，选择“操作”中的“添加过时硬件”，然后点击“下一步”选项卡，然后选择“手动选择”。点击浏览按钮找到驱动文件夹中的 “driver_signed” 文件夹里的 “ZMotionRt64.inf”。

使用ZDevelop软件链接至PCI/LOCAL方式进行连接。如果需要网络扩展 EtherCAT 主站协议，请查看网络连接，并确认网卡属性中有正确安装 EtherCAT 协议驱动程序。如果需要更高实时性的 EtherCAT 设备，可以考虑使用我们公司生产的 XPCIE1032 卡片。

Matlab 进行 Motion RT 7 项目开发：

首先，在MATLAB R2020a中新建工程，然后复制dll文件到MATLAB工作目录，并在GUI设计界面中拖拽控件以完成UI界面设计。在代码中通过IP链接方式建立连接，并编写相应消息响应函数来处理链接事件。在实际应用中，如果需要通过IP模式连接 Motion RT 710，则需在Config配置项Eth num设置一个有效值，同时确保输入IP地址为本机IP地址，可在 ZDevelop 中直接查看此信息。