准备/布线

本文档旨在指导读者完成将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接的操作步骤。

1.1 准备必要设备

请确保准备以下设备：

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi / XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器

步进电机

开关电源

1.2 LAN电缆线连接示意图

通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。若需连接多台步进驱动器，应按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口相连。

KV-XH16EC 的设定

2.1 连接 PC 和 CPU 单元

打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，并通过 USB 电缆将 PC 与 CPU 单元连接起来。

2.2 启动 KV STUDIO，制作项目

点击菜单——文件(F)——新建项目(N)，并设置项目名称及保存位置，然后点击OK。

2.3 选择要使用的单元

在新建项目后，会弹出“确认单元配置设定”对话框，请选择是(Y)。然后，在“单元编辑器—编辑模式对话框中”，拖放或双击添加“KV-XH16EC”。

2.4 设定轴配置

2.4.1 ESI 文件注册

双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。在此指南中，我们已确认了以下 ESI 文件。如果无法正确执行，请检查 ESI 文件。

・文件名称：Instar_StepperDriver_V112

2.4.2 添加轴

添加ESI文件后，可以拖放或双击添加所需步进驱动器型号作为轴。

2.4.3 从站详细设定

在从站详细设定窗口中修改基本菜单（通常只需要修改：类型改为步进电机、扩展设定改为使用）、初始化时通信指令、DC 设定等项。

2.4 PDO映射设定 & 运 动功能设定的参数

PLC 需要通过下图设置方法来设置负限位、正限位及原点信号，将它们过程数据中的位置选择为0x1A00 —— 位数 —— 负限位为 0x01、正限位为 0x02 及原点对应于 0x03 位数上分别置于高位状态。

初始化时通信指令可以根据用户需求自定义，但推荐添加额 定电流和运行细分两个参数，对应下图 0x2000（额 定电流）和 0x2001（运行细分），发布时机 (T) 应选 Safe - Op -> Op。

最后记得保存当前设置：

点击从站详细设定按钮 --> OK 按钮 --> 再次点击 OK 按钮以关闭轴构成界面 --> 确认坐标变换计算结果 --> 计算执行(E)

然后关闭坐标变换计算界面并返回到工作空间视图:

右键点击工作空间 --> 模拟器(N) ---> PLC传输(C)

在弹出的传输程序界面中，选择通讯目标"KV7300"路径"USB"

执行传输(E)

完成上述操作后，如果CPU单位处于PROGRAM模式，请切换至RUN模式

最终，在试运转(T)阶段：

右键点击工作空间中的KV-XH16EC, 打开试运转对话框

在该对话框内启用强制伺服ON

等待直至绿色亮灯状态出现

如果运动正常，则JOG 或点运转确认成功。如果否，则重新检查所有可能的问题包括但不限于硬件安装问题或者软件配置错误。