英士达机电EtherCAT总线技术在社会应用中的引入与主站连接指南
准备/布线
本文档旨在指导用户通过EtherCAT通信将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与总线驱动器连接。以下是所需设备的清单：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图说明了如何通过LAN电缆线将步进驱动器之间进行连接。
KV-XH16EC 的设定
2.1 连接 PC 和 CPU 单元要求打开CPU单元的USB护罩，并通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动 KV STUDIO，制作项目包括新建项目、选择要使用的单元、设置轴配置以及执行坐标变换相关的设定。
PLC应用程序配置
3.1 ESI 文件注册：双击工作空间中的轴构成设定，然后注册Instar_StepperDriver_V112 ESI文件。
3.2 添加轴：拖放或双击添加ESI文件后出现的“Instar Technology Co.,Ltd.”对应型号的步进驱动器。
3.3 从站详细设定：修改基本菜单、初始化时通信指令、DC设定等参数。
4.PDO映射和运动功能设置：必须完成RPDO与TPDO映射，以及运动功能参数设置。
5 初始化时通信指令根据用户需求进行设置，特别是额定电流和运行细分两个参数，以及发布时机选项。
6 保存所有更改并关闭相关窗口。此外，还需要执行试运转以确保系统正常工作。