英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索自然界中的CAN通讯报文含义解析
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和 EtherCAT总线驱动器。
1.1 准备所需设备
请确保你有以下所有设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图说明：
通过LAN电缆线连接KV-XH16EC的EtherCAT端口和驱动器的输入端口。
当连接多台步进驱动器时，按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口相连。
配置KV-XH16EC设置。
2.1 连接PC和CPU单元：
打开CPU单元背板上的USB护罩，并通过USB电缆将PC与CPU单元相连。
2.2 启用KV STUDIO并创建项目：
在菜单栏中选择“文件”(F) -> “新建项目”(N)，并根据需要设定项目名称和保存路径，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的模块：
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定的对话框。点击“是”，然后再次确认是否正确添加了“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI文件注册：双击工作空间中的轴构成设定按钮 -> ESI 文件注册。在这里，请确认Esi文件为Instar_StepperDriver_V112。
2.4.2 添加轴：添加ESI文件后，可以拖放或双击添加所需步进驱动器型号对应的轴。之后，在从站详细设定窗口中进行进一步修改。
2.4 PDO映射设定：必须为所有RPDO及TPDO项进行设置。
②运动功能设定：“参数”项也必须被设置好，以确保正确运行。
PLC需要通过下图方法来设置负限位、正限位及原点信号——过程数据——选择为0x1A00——位位置——负限位为第一个比特、正限位第二个比特、原点第三个比特。
④初始化时通信指令：根据需求调整额定电流、运行细分两个参数，并确保发布时机选取Safe操作模式下的Op状态。
最后，不忘保存这些设置以完成轴构成设定的全部步骤：
5 执行坐标变换相关任务：
关闭上述窗口后，会出现另一个对话框要求执行坐标变换计算。在该界面中输入适用于实际设备的小数值单位，然后点击计算执行按钮以查看当前条件下的计算结果。最终，再次确认一切已准备就绪，系统处于可行性测试阶段，即试运转阶段开始了。