英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索自然界中的CAN总线与485总线差异
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT通信连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和 EtherCAT总线驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器和步进电机，以及开关电源。
1.2 LAN电缆线连接示意图
在连接多台步进驱动器时，请按照图示，使用LAN电缆线将左边的驱动器输出端口与右边的驱动器输入端口相连。
设定KV-XH16EC参数
2.1 连接PC和CPU单元
打开CPU单元本体的USB护罩，并通过USB电缆将PC与CPU单元连接起来。
2.2 启动KV STUDIO并创建项目
在菜单中选择“文件”——“新建项目”，并设置项目名称和保存位置，然后点击OK。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，将弹出确认单元配置设定的对话框，选中“是(Y)”继续。如果需要编辑模式，请双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI文件注册
如果无法正确执行ESI文件操作，请确认是否已经下载了正确的ESI文件：Instar_StepperDriver_V112.
2.4.2 添加轴
拖放所需步进驱动器型号到轴构成设定窗口，并修改基本菜单、初始化时通信指令、DC设定等参数。
2.5 初始化时通信指令
根据用户需求设置额定电流、运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机（T）选择Safe-Op->Op.
3 执行试运转
3.7 执行试运转
在工作空间右键点击KV-XH16EC——试运转(T)——定位控制(P)——轴 1(1). 如果运动不正常，检查设定或布线问题。