英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索自然界中的CAN总线协议多样性
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT通信连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和 EtherCAT总线驱动器。以下是所需设备的列表：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器和步进电机，以及开关电源。
1.2 LAN电缆线连接示意图
在连接多台步进驱动器时，请按照图示，使用LAN电缆线将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口相连。
设定KV-XH16EC参数
2.1 连接PC和CPU单元
首先，将USB护罩打开，并通过USB电缆连接PC到CPU单元上。
2.2 启动KV STUDIO并制作项目
在菜单中选择“文件”——“新建项目”，设置项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框，然后编辑模式对话框中添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI文件注册
双击工作空间中的轴构成设定，然后注册ESI文件。如果无法正确执行，请确认ESI文件。
・ 文件名称：Instar_StepperDriver_V112
2.4 添加轴
添加ESI文件后，可以拖放或双击添加对应型号的步进驱动器作为轴。在从站详细设定中根据设备进行调整。
2.5 PDO映射及运动功能设定
PLC需要通过下列方式设置负限位、正限位及原点信号：过程数据——选择为0x1A00——位的位置——负限位为1、正限位为3、原点对应位为3。同时，推荐添加额定电流、运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机（T）选择Safe-op->Op。
然后保存所有设置并关闭窗口。在坐标变换计算中输入合适数值并执行计算以验证当前设定的准确性。
最后，在模拟模式下传输程序至CPU单元，并切换至RUN模式。执行试运转，以JOG或点运转来确认系统是否正常工作。如果有任何问题，请再次检查你的设置或者其他可能的问题来源。