在本文档中，我们将指导读者如何通过EtherCAT通信连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器。以下是详细的操作步骤：

准备必要设备

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi/XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器

步进电机

开关电源

LAN电缆线连接示意图：

连接KV-XH16EC的EtherCAT端口和驱动器的输入端口。

对于多台步进驱动器，按照图示通过LAN电缆线连接左边驱动器的输出端口和右边驱动器的输入端口。

KV-XH16EC设定：

通过KV STUDIO执行KV-XH16EC设定。

连接PC和CPU单元：

打开CPU单元本体USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。

启动KV STUDIO，制作项目：

单击菜单——文件(F)——新建项目(N)

设定项目名称和保存位置，然后点击OK

选择要使用的单元：

新建项目后，将会弹出“确认单元配置设定”对话框，选择“是(Y)”。

然后再会弹出“轴构成设定”窗口，拖放或双击添加“KV-XH16EC”，点击OK。

设定轴配置：

7.1 ESI文件注册：

双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册，

本文已按照以下ESI 文件确认操作。如果无法正确操作，请检查ESI 文件。

・文件名称：Instar_StepperDriver_V112

7.2 添加轴:

添加ESI 文件后，将会添加“Instar Technology Co.,Ltd.”，

拖放或双击添加要使用的步进驱动器型号作为轴，并修改从站详细设置。

8 PDO映射设定:

添加RPDO与TPDO（该项为必须设定的参数）

9 运行功能及初始化时通信指令:

9.1 初始化时通信指令:

根据用户需求设置，以便在启动时进行精确控制。推荐添加额定电流、运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机(T)选择Safe-Op->Op.

10 保存设置:

点击从站详细设定按钮并保存所有更改后的设置。

11 执行坐标变换相关函数:

确认当前坐标变换计算结果，并根据工程需求调整数值以实现精确控制。

12 传输项目至PLC:

在模拟模式下传输到PLC，使其准备好接受命令并开始工作。在试运转前请确保PLC处于程序模式而不是RUN模式。

13 执行试运转测试:

使用试运转功能进行JOG或点编程测试，如果发现问题，请重新检查设备布局、软件配置以及其他可能引起问题的地方。