工控RTU技术之四轮驱动全能AGV
导语：四舵轮结构是全向AGV中常见的驱动方式，它通过四个舵轮的转角和速度实现AGV的直行、平移、转向和避障等复杂运动。这种结构在工控RTU技术领域具有广泛应用，特别是在需要高灵活性和高精度控制的地方。
一、AGV系统架构
四舵轮全向自动引导车（AGV）的总体结构如图1所示。它采用了四个独立的舵轮，每个舵轮都可以单独控制，以实现AGV在任意方向上的移动。这使得AGV能够在不确定或变化的地形上行驶，并且适用于重载运输。
二、底盘设计与功能
图2展示了四舵轮转向式移动底盘系统。每个舵轮由两个电机独立控制，其中一个负责牵引力，另一个负责转向。此设计提高了AGV的机动性，同时保证了良好的牵引力和稳定性。但是，由于其复杂的机械结构，对于非线性运动特征及冗余动力学特征提出了挑战。
三、系统组成与导航
四舵轮全向自动引导车由机械本体、电气控制系统以及传感器检测系统构成。在此文中，我们选择磁导航作为传感器检测系统，使用磁条作为路径标记，如图1所示。电气控制系统采用总线协议来控制驱动器工作，从而实现对船只位置信息的准确获取并进行数据分析以完成轨迹跟随任务。当前后两侧安装有磁导航传感器时，如图4所示，当它们读取到相对于磁条偏差值时，将这些数据反馈给主控单元，该单元根据偏差值调整轨迹以保持正确行驶。
综上所述，四舵轮全向自动引导车凭借其独特的设计，在工控RTU技术领域展现出强大的实用价值，无论是在物流管理还是工业生产中的智能化升级方面，都能提供极大的便利和效率提升。