鸣志多轴系列驱动器与汇川H5UEASY系列PLC的应用在社会运动控制技术中的集成解决方案
一、概述
本文旨在指导读者如何通过鸣志多轴驱动器与汇川H5U和EASY系列PLC的XML文件建立连接，实现两者的无缝对接。文章将详细介绍所需的准备工作以及具体操作步骤，以便用户能够顺利地在汇川的小型PLC上使用鸣志的多轴驱动器。
二、具体操作
准备工作
XML文件：需要使用带有槽位（slot）的版本。
PLC固件版本确认：确保EASY和H5U系列PLC的固件版本至少为6.1.2.0或更高。
软件要求：AutoShop。
鸣志多轴驱动器（见下表）。
操作步骤
检查PLC固件是否符合6.1.2.0或更高版本要求。
删除已安装于PLC库中的XML文件，在工具箱右侧，右键点击EtherCAT Devices，导入带有槽位的鸣志XML文件，不需要更新EEPROM内存中的XML版本。
在EtherCAT中选中并右键点击，然后选择自动扫描功能。
点击开始扫描按钮以进行设备发现过程。
扫描完成后，点击更新组态按钮以同步发现到的物理轴信息到系统中。
更新组态后，在运动控制界面会出现对应驱动器信息，并且可以直接添加这些轴进行配置。
对每个新增加的运动控制轴执行右键菜单下的添加轴操作，并设置其与相应驱动器之间的一致性关系，将自动映射选项勾选上以便自动匹配配置参数。
三、常见问题解决方案
问题一：无法正常通讯的问题分析及解决方法：
原因分析：可能是由于鸣志四轴驱动器提供的PDO对象数量超出了总字节数限制，从而导致了通讯故障，这通常发生在RPDO为68Byte, TPDO为68Byte时的情况下。
解决办法：
删除不必要且未被使用过的OD元素从PDO配置中去除，以减少数据包大小并保证通讯稳定性。
问题二：Twincat3平台搭载Slot版xml时，实际物理轴与NC编码不符的问题处理建议：
原因分析：不同品牌和类型的PLCs对于解析同一份XML文件可能存在差异，因此可能会遇到实际物理軌道数与NC軌道數量不匹配的问题。
解决建议：
建议使用鸣志官方提供标准化格式的人机可读性强、兼容性广泛的一般用途多重axis xml 文件，而非特定于某个品牌或者平台之上的xml 文件，如欧姆龙(Omron)、倍福(Bosch Rexroth)、基恩士(Kinetic Systems)，以及codesys平台等。