准备/布线

本文档描述了将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接的操作步骤。

1.1 准备必要设备

请准备以下设备：

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi / XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器

步进电机

开关电源

1.2 LAN电缆线连接示意图

通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。连接多台步进驱动器时，如图所示，请通过 LAN 电缆线连接左边驱动器的输出端口和右边驱动器的输入端口。

KV-XH16EC 的设定

通过 KV STUDIO 执行 KV-XH16EC 的设定。

2.1 连接 PC 和 CPU 单元

打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，通过 USB 电缆连接 PC 和 CPU 单元。

2.2 启动 KV STUDIO，制作项目

单击菜单——文件(F)——新建项目(N)

设置项目名称和保存位置，然后单击OK

2.3 选择要使用的单元

新建项目后，将会弹出：确认单元配置设定——是(Y)

然后再会弹出单元编辑器—编辑模式对话框，通过拖放(或双击)添加“KV-XH16EC”—— OK

2.4 设定轴配置

2.4.1 ESI 文件注册

双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册 本文中已经按照以下 ESI 文件进行确认。如果无法正确执行，请检查 ESI 文件。

・文件名称：Instar_StepperDriver_V112

2.4.2 添加轴

添加ESI文件后，将会添加“Instar Technology Co.,Ltd.” 对于要使用的步进驱动器类型拖放后添加轴。请点击：从站详细设定(D)——更改设定

2.4 从站详细设定 (D)

在上述窗口中点击确定进入，或在“轴构成设定”窗口右下角点击“从站详细设定”按钮进入，从站详细设置窗口修改基本菜单（通常只需修改：类型改为步进电机、扩展设置改为使用）、初始化时通信指令、DC 设置等项。

PLC 需要使用驱动器上的负限位、正限位、原点信号需要通过下图设置方法进行设置，将负限位、正限位及原点信号 —— 过程数据 —— 选择为0x1A00 —— 位位置 —— 负限位为1、正限位为二、三对应原点信号为三。

2,5 执行和坐标变换相关的设定的过程如下：

关闭轴构成界面并确保所有参数已正确填写；确保坐标变换计算已完成，并且根据实际工程需求调整数值；计算执行并获取当前条件下的计算结果；最后保存所有改变并返回到主界面。

3,6 传输项目至 PLC:

打开KV-STUDIO软件，在工具栏中切换至"模拟"模式，然后选择PC作为通讯目标。在弹出的通讯程序列表中选择适当路径，即可开始传输过程。完成后的CPU单位应处于RUN状态以便接收新的命令。

3,7 执行试运转:

在工作空间右键点击KV-XH16EC选项卡，选择试运转功能。在试运转对话框中启用强制伺服ON，并等待系统提示即可开始JOG或点式运行测试。如果运动失败，请重新检查之前操作中的任何错误或者可能存在的问题。