英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南现场总线技术在社会应用中的重要性探究
准备/布线
本文档描述了将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信连接的操作步骤。
1.1 准备必要设备
请准备以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图
通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。
在连接多台步进驱动器时，按照图示，通过 LAN 电缆线连接左边驱动器的输出端口和右边驱动器的输入端口。
KV-XH16EC 的设定
2.1 连 接 PC 和 CPU 单 元
打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，通过 USB 电缆连接 PC 和 CPU 单元。
2.2 启动 KV STUDIO，制作项目
点击菜单——文件(F)——新建项目(N)，然后设置项目名称和保存位置，并点击OK。
2.3 选择要使用的单元
新建项目后，将会弹出：确认单元配置设定——是(Y)，然后再会弹出单元编辑器—编辑模式对话框，拖放(或双击)添加“KV-XH16EC”并点击OK。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI文件注册
双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。根据以下 ESI 文件进行确认。如果无法正确执行，请检查 ESI 文件。
・文件名称：Instar_StepperDriver_V112
2.4.2 添加轴
添加ESI文件后，将会添加“Instar Technology Co.,Ltd.”。拖放对应型号的步进驱动器到轴列表中。在从站详细设定中修改类型为步进电机、扩展设定为使用，并初始化时通信指令、DC设定等参数。
2.4 PDO映射设定 & 运 动功能 设 定
RPDO与TPDO必须进行设置；运动功能参数也需要设置，如负限位、正限位及原点信号等过程数据选择为0x1A00，对应位位置分别为负限位为1、正限位为二、三原点信号对应位为3。
PLC要使用上述参数中的负限位、正限位及原点信号来确定实际运行范围。此外，可以根据用户需求自定义初始化时通信指令，如额定电流和运行细分等参数，并指定发布时间(T)选项Safe-op->Op.
最后，在坐标变换相关窗口中输入数值并计算执行，以确认当前条件下的计算结果。传输项目至CPU单元，然后切换到RUN模式。最后进行试运转以确保系统正常工作。