英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探究Can通讯报文含义解析在社会应用中的角色
准备/布线
本文档旨在指导读者如何通过EtherCAT通信将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器连接。
1.1 准备必要设备
请准备以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器、步进电机和开关电源。
1.2 LAN电缆线连接示意图
LAN电缆线应连接KV-XH16EC的EtherCAT端口和驱动器的输入端口。对于多台步进驱动器，按照示意图，通过LAN电缆线连接左边驱动器的输出端口和右边驱动器的输入端口。
KV-XH16EC 的设定
2.1 连接 PC 和 CPU 单元
打开CPU单元本体的USB护罩，并通过USB电缆将PC与CPU单元连接。
2.2 启动 KV STUDIO，制作项目
在菜单中选择“文件”——“新建项目”，并设置项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元
新建项目后，将弹出确认单元配置设定对话框，再次弹出的是编辑模式对话框。在这里添加“KV-XH16EC”，然后点击OK。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI文件注册
双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。该指南基于以下ESI文件进行确认。如果无法正确执行，请检查ESI 文件。
・文件名称：Instar_StepperDriver_V112
2.4.2 添加轴
添加ESI文件后，在窗口中拖放相应型号的步进驱动器来添加轴。然后点击从站详细设定按钮进行更改。
2.4 从站详细设定
在窗口中修改基本菜单中的类型为步进电机、扩展设定为使用，以及初始化时通信指令等参数。此外，还需修改PDO映射及运动功能参数。
PLC需要通过下图设置方法来获取负限位、正限位及原点信号，将这些信号发布到过程数据地址0x1A00（位），其中负限位为第一个位置（比特）为高低状态，一正限位为第二个位置（比特）亦是如此，而原点信号则对应第三个位置（比特）。
继续执行坐标变换相关设置，根据工程需求输入数值并计算结果，以确保当前条件下的准确性。最后，不忘传输项目至PLC，并切换至RUN模式以便试运转测试是否正常运行，如果发现问题，则可能需要重新检查或调整所述部分内容。