准备/布线

本文档描述了将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接的操作步骤。

1.1 准备必要设备

请准备以下设备：

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi / XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器

步进电机

开关电源

1.2 LAN电缆线连接示意图

通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。

连接多台步进驱动器时，应按照图示，通过 LAN 电缆线连接左边驱动器的输出端口和右边驱动器的输入端口。

KV-XH16EC 的设定

通过 KV STUDIO 执行 KV-XH16EC 的设定。

2.1 连接 PC 和 CPU 单元

打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，并通过 USB 电缆连接 PC 和 CPU 单元。

2.2 启动 KV STUDIO，制作项目

点击菜单——文件(F)——新建项目(N)，并设置项目名称和保存位置，然后单击OK。

2.3 选择要使用的单元

在新建项目后，将会弹出：确认单元配置设定——是(Y)，然后再会弹出单元编辑器—编辑模式对话框。拖放(或双击)添加“KV-XH16EC”—— OK。

2.4 设定轴配置

2.4.1 ESI 文件注册

双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册，本次指南已按照以下 ESI 文件进行确认。如果无法正确执行，请确认 ESI 文件。

・文件名称：Instar_StepperDriver_V112

2.4.2 添加轴

添加ESI文件后，将会添加“Instar Technology Co.,Ltd.”。拖放对应步进驱动器型号以添加轴。在窗口中点击“从站详细设定(D)”来更改设定。

2.4 PDO映射设定

添加RPDO与TPDO（该项为必须设定的）。

2 PLC要使用驱动器上的负限位、正限位、原点信号需要通过下图设置方法进行设置，将负限位、正限位及原点信号 —— 过程数据 —— 选择为0x1A00 —— 位的位置 —— 负限位为1、正限位为3、原点对应位为3

5 初始化时通信指令

在该选项中根据用户需求设置，除去默认设置外，推荐添加额定电流、运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定电流）和0x20001（运行细分），发布时机（T）选择Safe-op->Op。

6 确认当前坐标变换计算结果

关闭轴构成对话框后会弹出坐标变换计算窗口，在此根据工程需求输入实际数值，然后计算执行(E)，最后可以查看当前坐标变换条件下的计算结果。

7 检查并传输项目

完成上述所有操作后，可以检查是否有误，再次进入模拟模式(C)下的PLC传输程序【通讯目标：KV7300路径：USB】并执行(E)完成传输至CPU单位，以便于实时监控系统状态.

8 运行试运转

右键工作空间中的KV_Xh16ec按钮进入试运转(T),然后点击强制伺服 ON按钮开始试运转过程，如果发现任何问题，如运动不正常，请重新检查每一步骤或者其他可能的问题.

注: 尽管以上内容已经尽量详尽，但在实际操作过程中，由于各种原因可能导致信息不准确，因此建议在实际应用前咨询专业人员或参考官方指导手册以获得最准确信息。