英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南自然界中的CAN总线通信协议实例
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与步进驱动器连接。以下是所需设备的列表：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器和电机
开关电源
详细操作指南
2.1 连接PC和CPU单元：
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO并创建项目：
在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设置项目名称和保存路径，然后点击确认。
2.3 添加要使用的模块：
在新建项目后，会出现“确认模块配置设置”。然后弹出“编辑模式对话框”，拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI文件注册：
双击工作空间中的“轴构成设定”——“ESI 文件注册”。请确保已下载并正确安装了以下ESI文件：Instar_StepperDriver_V112。
2.4.2 添加轴：
添加完ESI文件后，拖放相应型号的步进驱动器到轴列表中。点击从站详细设定以进行进一步配置。
2.4PDO映射设定及运动功能设定：
PLC需要通过下图设置方法来指定负限位、正限位及原点信号，将其过程数据选为0x1A00，并分别赋值为负限位（位置为1）、正限位（位置为2）及原点信号（位置为3）。
另外，还需要根据用户需求在初始化时通信指令中添加额定电流、运行细分参数，并选择发布时机为Safe-op->Op。
最后，不要忘记保存所有设置，以便于未来参考。
3 执行试运转：
右键点击工作空间中的"KV-XH16EC" —— "试运转" —— "定位控制" —— "轴 1(1)"。如果一切正常，则可以执行JOG或点运转测试。如果有问题，请检查之前的步骤是否有误或者其他潜在问题。