英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南自然界中的CAN总线故障解决之道
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC以及步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
KV-XH16EC 的设定
2.1 连接PC和CPU单元：
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，制作项目：
在菜单中选择“文件”——“新建项目”，设置项目名称和保存位置，然后点击“OK”。
2.3 选择要使用的单元：
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框，再弹出编辑模式对话框，你需要拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI文件注册：
双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册，并确认Instar_StepperDriver_V112 ESI 文件。
2.4.2 添加轴：
添加ESI文件后，根据实际步进驱动器型号拖放添加轴，并修改基本菜单、初始化时通信指令、DC设定等参数。
2.4 PDO映射设定及运动功能设定：这两个部分是必须进行的操作。
PLC需通过下图设置负限位、正限位及原点信号为过程数据0x1A00中的相应位。
对于初始化时通信指令，可以根据用户需求设置额定电流和运行细分参数，并发布时机为Safe-op->Op。
2.5 执行坐标变换相关的设定：
关闭轴构成设定的对话框后，将执行坐标变换计算并输入数值进行计算验证。
3 传输项目与试运转：
3.1 传输项目：从模拟器模式下的PLC传输至RUN模式。
3..7 执行试运转：右键点击工作空间——KV-XH16EC——试运转(T)——确定是否正常运行。如果出现问题，请检查配置和布线。