英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南自然界中的CAN报文解析实例
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和 EtherCAT总线驱动器。
1.1 准备所需设备
请确保你有以下所有设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图解释说明：
通过LAN电缆线连接KV-XH16EC的EtherCAT端口与驱动器的输入端口。若需要连结多台步进驱动器，请遵循图示，通过LAN 电缆线接通左侧驱动器的输出端口与右侧驱动器的输入端口。
KV-XH16EC设置过程介绍：
利用KV STUDIO进行KV-XH16EC设置操作。
2.1 连接PC和CPU单元：
打开CPU单元底部USB护罩，将USB电缆安全地插入到PC并且CPU单元之间。
2.2 启动KV STUDIO并创建项目：
在菜单栏中选择“文件”(F) -> “新建项目”(N)，按照提示命名项目并设定保存路径，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的模块：
在新建项目后，会弹出确认模块配置设定的对话框，选择是(Y)，然后再次出现编辑模式对话框。在其中拖放或双击添加“KV-XH16EC”，然后点击OK。
2.4 设置轴配置：
包括ESI文件注册、添加轴、从站详细设定以及PDO映射设定等步骤。
PLC应根据实际需求调整负限位、正限位及原点信号，并在运动功能中设置相关参数，如负限位为0x000001A00（第一个位置），正限位为0x00000200（第二个位置）, 原点信号为第三个位置。初始化时通信指令也需要相应地进行调整，以符合实际情况。
最后，完成所有设置后，不忘记保存它们以便日后的参考和应用。此外，如果需要执行坐标变换相关设定，也请按照指南中的描述操作。