英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南自然界中的CAN报文ID解析之旅
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和 EtherCAT总线驱动器。
1.1 准备所需设备
请确保你有以下所有设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图说明：
通过LAN电缆线将KV-XH16EC的EtherCAT端口与驱动器的输入端口相连。
在多台步进驱动器之间进行连接时，按照图示，将左侧驱动器的输出端口与右侧驱动器的输入端口通过LAN电缆线相连。
配置KV-XH16EC设置：
使用KV STUDIO配置KV-XH16EC设置。
2.1 连接PC与CPU单元：
打开CPU单元背部USB护罩，使用USB电缆将PC与CPU单元连接起来。
2.2 启动并创建项目：
打开菜单中的“文件”选项卡，然后选择“新建项目”。设定项目名称和保存位置后，点击“确定”。
2.3 选择要使用的模块：
在新建项目后，你会看到一个确认模块配置对话框。选择“Yes”，然后在编辑模式对话框中添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
包括ESI文件注册、添加轴、从站详细设定以及PDO映射和运动功能设定的步骤。
PLC需要根据用户需求调整负限位、正限位及原点信号，并且这些参数应发布到过程数据中。
2.5 执行坐标变换相关设置：
关闭轴构成设定对话框后，你会看到坐标变换计算对话框。在这里，你可以根据工程需求输入数值并执行计算以验证当前条件下的结果。
2.6 传输项目至CPU单元:
在菜单栏中找到“模拟器”选项卡，然后选择“PLC传输”——> “模式”，弹出传输程序。点击执行按钮以完成数据传输。如果CPU已处于PROGRAM模式，请切换为RUN模式。
2.7 进行试运转:
右键点击工作空间中的"KV-XH16EC"然后选择"试运转"——> "定位控制"——> "轴 1(1)"来开始测试。你可能需要调整一些参数才能让系统正常运行。如果一切顺利，它应该能够成功移动到指定位置。