英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南通往自然界自动化的fieldbus之旅
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC以及步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（建议使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
设定KV-XH16EC的参数
2.1 连接PC和CPU单元
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，创建项目。
在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设置项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元。
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。然后再会弹出单元编辑器—编辑模式对话框，通过拖放或双击添加“ KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置。
2.4.1 ESI文件注册。
双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。在这里，我们已经按照以下ESI文件进行了确认操作。如果无法正确执行，请检查ESI 文件。
・文件名称： Instar_StepperDriver_V112
2.4.2 添加轴。
添加完ESI文件后，将要使用的步进驱动器型号拖放到轴列表中。
2.4.3 从站详细设定。
修改基本菜单（通常只需要修改：类型改为步进电机、扩展设定改为使用）、初始化时通信指令、DC设定等。
2.4 PDO映射设定及运动功能设定的必要项都需要进行设置。
PLC上驱动器上的负限位、正限位及原点信号需要通过下图的设置方法进行设置，将负限位、正限位及原点信号——过程数据——选择为0x1A00——位的位置——负限位的位为1、正限位的位为2、原点对应位为3。
然后根据用户需求调整初始化时通信指令，并发布时机（T）选择Safe-op->Op。最后保存所有设置并关闭窗口。
最后，在坐标变换相关的地方输入实际设备相符合数值，并计算执行E，然后可以确认当前设定的计算结果并保存它。