准备工作

本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和步进驱动器。请确保准备好以下设备：

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi / XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器

步进电机

开关电源

设定KV-XH16EC的参数

2.1 连接PC和CPU单元

打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。

2.2 启动KV STUDIO，创建项目。

在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设置项目名称和保存位置，然后点击“确定”。

2.3 选择要使用的单元。

在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。然后再会弹出单元编辑器—编辑模式对话框，通过拖放或双击添加“KV-XH16EC”。

2.4 设定轴配置。

2.4.1 ESI文件注册。

双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。在这里，我们确认按照以下ESI文件操作。如果无法正确执行，请检查ESI文件。

・ 文件名称：Instar_StepperDriver_V112

2.4.2 添加轴。

添加ESI文件后，将要使用的步进驱动器型号拖放到轴列表中。

2.4.3 从站详细设定。

修改基本菜单（通常只需要修改：类型改为步进电机、扩展设定改为使用）、初始化时通信指令、DC设定。

2.4 PDO映射设定与运动功能设定”

该项为必须进行的设置。

PLC需要根据下图设置负限位、正限位及原点信号，将它们过程数据选择为0x1A00——位的位置——负限位位为1、正限位位为二、三原点信号对应于三？

【注意】初始化时通信指令可根据用户需求自定义，但除默认外，推荐添加额定电流、运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机（T）选择Safe-op->Op，并且发布时间应该是安全操作模式下的操作状态。然后保存并退出从站详细设定的窗口，并关闭轴构成窗口。

【执行坐标变换相关的设定】

关闭轴构成窗口后会出现坐标变换计算界面，你可以输入符合实际设备数值并按需计算，然后查看当前条件下的计算结果并确认无误之后点击确定保存所有更改后的配置信息。你可能需要调整这些数值以匹配你的工程需求，这取决于你具体安装了多少个滚筒以及它们之间相隔多远，以及每个滚筒移动多少距离被视作一个完整单位行动。在这个例子中，每次移动10毫米滚筒被认为是一个完整单位行动，因此我们将其设置为100微米单位长度，这样我们就能看到每当完成100微米移动时就会触发一次事件。这是非常有用的，因为它允许我们测试系统是否能够准确地跟踪我们的运动路径，而不会因为过快或过慢而导致误差累积。此外，它还提供了一种简单而直接地校准系统精度的手段，即使是在没有精确测量工具的情况下也能做到这一点，只要你知道你的运动范围足够大，以至于至少有一次重复周期完全超出了那个范围，那么即使不考虑任何其他因素，也可以得出结论，如果存在任何偏差，它一定是由于某种原因引起的，不是由于机械部件损坏或者其他硬件问题，而是一些软件逻辑上的错误。因此，无论何种情况，都建议首先尝试改变一些硬件部分，如重新焊接或更换一部分电子组件来解决问题，再考虑软件方面的问题。这就是为什么在整个开发过程中都应该保持一种谨慎态度，一旦发现任何异常，都应该立即停止操作并调查其原因直到找到解决方案之前不要继续前进。