摘要：本文旨在阐述码垛机械手的设计理念及其在物流仓储系统中的应用。通过对机械手的关键部件进行详细分析，我们提出了一个成套的基本方案，优化了垛层排列策略，并探讨了机械手控制方法。特别地，本文采用作图法求解了机械手垂直升降运动轨迹，并对其进行修正，以提高机械手的柔性和抓取能力。

关键词：机器人码垛、物流仓储、自动化立体仓库

随着中国经济持续增长和科技进步，现代物流作为现代经济重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统不可或缺的一部分，是一种高架多层存放货物系统，它能够在不直接干预的情况下实现自动存储和取出。在这样的背景下，码垛机成为完成自动化立体仓库任务中最为关键的一种设备，它能够将单一货品堆放到一起，便于运输，从而提升生产效率。

码垛机械手是一种目前占地最小、效率最高且适应能力最强的码垛机型号。在啤酒与饮料行业，可满足每小时4万瓶包装生产线的需求。

代码垛机械手特点

1.1 代码垛机械手主要由机座、水平位移机构、垂直位移机构及抓头机构构成。机座固定整个体系，与地面连接，为稳定工作提供基础；水平位移机构由伺服电机M1驱动，克服动惯量；垂直位移机构包含平衡缓冲器及伺服电机M2与M3驱动的两根臂，以及四连杆机构保持水平稳定；抓头机构则由伺服电机会同时调整角度。

1.2 技术指标包括公称重量300kg，每小时可达700次，该械具有四个运动轴，其水平移动角度达到360°，并能上下移动1800mm，而功率高达19千瓦。

代码的手控制

2.1 控制方案基于G1（PLC）与G2人机界面共享信息，而伺服电机会通过CANopen总线通信。

2.2 在实际应用中，托盘利用输托链道送至B点，将待堆箱子有序放置至A点。O点是械中心，对于同一场景是一个常数R，即输入参数L计算α角度，由此确定伺服电机关节旋转角度Kα，同时调整抓头旋转-Kα。

图3显示的是械与箱心距OB恒定，不变，同时确保AES等距离，即使是不同的场合也是常数R。这意味着AE=BO=L，因此根据sin α = L/R 计算得出的 α 是摆正位置所需水平位移单位长度。而为了维持相对位置，用作图法解决二阶曲线问题来寻找正确路径，这样可以更好地避免碰撞并保证安全运行。此外，还涉及到了同步操作，以确保顺畅执行任务。

图4展示了从C到D时Mechanical Arm 1 的转向45°以及Mechanical Arm 2 的逆时针转向79°后减少72°再增加6°得到6.6°最后反映出来的是每个脉冲数量变化多少以及是否需要修改或优化它们以获得最佳结果。这对于精确控制非常重要，因为它影响着整体性能如准确性速度等因素。

综上所述，这项研究旨在改善现有技术，使之更加灵活、高效且精准，为未来更复杂环境下的实践提供了一定的指导意义。