350公斤工件大行程龙门式搬运机器人适用于高频开关电源生产厂家的物品搬运场景
一、直角坐标机器人介绍
机器人按照ISO 8373的定义是：位置可以固定或移动，能够实现自动控制，可重复编程，多功能且多用途，有着在3个或更多自由度内可编程的末端操作器。这里所说的自由度指的是可运动或转动的轴。在各行各业广泛应用中的直角坐标机器人，以直线运动轴为主，其每个运动轴通常对应于直角坐标系中的X轴、Y轴和Z轴，其中X轴和Y轴一般是水平面内的运动軸，而Z軸則是上下運動軸。在一些應用中，Z軸上還會帶有一個旋轉軸，或帶有一個摆動軸和一個旋轉軸。在絕大多數情況下，直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角為90度。这些机器人不仅经济性好、编程简单易维修，而且能方便组合成各种样式结构，其带载能力从10公斤到几吨，超大行程到几十米，最高运行速度可达到每秒8米，加速度可达到每秒4米，重复定位精度可达0.05毫米或0.01毫米。
二、任务描述
在某些大型精密机械和机电设备生产过程中，对于需要经常传动但又要防止生锈的工件来说，油浸处理就非常必要。本项目中需搬运工件及对应抓取手爪总重量为350公斤，其水平运动距离为4米，上下运动行程为2米，并且要求运行速度高达1米/秒。采用龙门式机器人搬运显得非常必要。本项目作为浸油输送线的一部分，用机械手进行浸油工作；该输送线主要完成自动上料、机械手搬运浸油、吹气淋油等工作；工件输送都是放在浸油筐中来实现，从而避免了工件间以及工件与操作台之间产生磕碰，同时保证了工件质量并达到了防锈目的。
三、高频开关电源生产厂家选型理论分析
针对该任务要求及现场空间位置限制，我们首先选定机器人的形式为二维XZ直角坐标机器人，然后进行运动节拍和速度分析。根据速度分析得出各个轴各自最大加减速值后，再计算单独或者两条同时减速时产生的最大冲击力。然后考虑XYZ三个方向上的最大冲击力Fx,Fy,Fz及产生扭曲力的矩Mx,My,Mz。当XZ两个方向同时减速时使用合成减速度来计算Fx,Fy,Fz及Mx,My,Mz。在计算不同方向扭曲力的矩Mx,My,Mz时，要考虑等效负载中心位置，以及总重力与减速时产生冲击力的影响。
四、高频开关电源生产厂家选型：
选择德国Roboworker RSL90系列高速伺服驱动系统，因为其性能稳定性高，可以承受长时间高速连续工作，还具有良好的抗震能力。此外，该公司提供专业数控系统D22，为数控程序设计提供了强大的支持，使得G代码G01和G04等命令能够轻松实现精确控制。此外，在安装方面也必须考虑到高速加速后的巨大冲击力，因此支架设计必须坚固耐用，以保证长期稳定的运行性能。而实际应用表明，这种设计极大地提高了生产效率并降低了成本，是高频开关电源生产厂家的理想选择之一。