英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南社会应用中现场总线协议的选择与实现
准备/布线
本文档描述了将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信连接的操作步骤。
1.1 准备必要设备
请准备以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图
通过LAN电缆线连接KV-XH16EC的EtherCAT端口和驱动器的输入端口。
在多台步进驱动器的情况下，按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口通过LAN电缆线相连。
KV-XH16EC 的设定
2.1 连接PC和CPU单元
打开CPU单元本体的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，制作项目
打开菜单——文件(F)——新建项目(N)，设置项目名称和保存位置，然后点击OK。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，将会弹出确认单元配置设定——是(Y)，然后再弹出单位编辑器—编辑模式对话框。拖放或双击添加“KV-XH16EC”并点击OK。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI文件注册
双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。根据以下ESI文件进行确认。如果无法正确执行，请检查ESI文件。
• 文件名称：Instar_StepperDriver_V112
2.4.2 添加轴
添加ESI文件后，将会显示“Instar Technology Co.,Ltd.”。拖放或双击添加所需步进驱动器型号，并完成轴配置。在从站详细设定中修改类型为步进电机、扩展设定为使用，并初始化时通信指令、DC设定等参数。
2.4 PDO映射设定
必须设置RPDO与TPDO项。此外，在运动功能设定的参数中，对负限位、正限位及原点信号进行设置，将其过程数据选择为0x1A00，以便于区分负限位(位为1)、正限位(位为2)、原点信号(位为3)。
PLC需要通过下述方式设置负限位、正限位及原点信号：将这些参数发布到过程数据中，选择对应位置，即可实现实际需求。
对于初始化时通信指令，该选项可以根据用户需求自定义，但建议至少包含额定电流以及运行细分两个参数，并指定发布时机(T)选择Safe-Ops->Op.
最后，不忘记保存所有设置以确保准确性。此外，还需执行坐标变换相关设置，以满足工程需求中的精度要求。