英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索CAN协议在社会应用中的无缝融合
准备/布线
本文档旨在指导用户通过EtherCAT通信将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器连接的操作步骤。
1.1 准备必要设备
请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图
通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。若需要连接多台步进驱动器，请按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口通过 LAN 电缆线相连。
KV-XH16EC 设定
使用 KV STUDIO 进行KV-XH16EC设置。
2.1 连接 PC 和 CPU 单元
打开CPU单元本体USB护罩，通过USB电缆将PC与CPU单元相连。
2.2 启动 KV STUDIO，制作项目
点击菜单——文件(F)——新建项目(N)，设定项目名称和保存位置，然后点击OK。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框；再次出现的是编辑模式对话框，在该窗口中拖放或双击添加“KV-XH16EC”，然后点击OK。
2.4 设定轴配置
包括ESI文件注册、添加轴、从站详细设定、PDO映射设定以及运动功能设定的具体步骤如下：
选择工作空间中的轴构成设定，并进行ESI文件注册。如果无法正确执行，请检查ESI 文件是否准确无误。
添加所需步进驱动器型号至轴构成列表并调整其参数。
在从站详细设定中修改基本菜单类型为步进电机，并完成初始化时通信指令和DC参数设置。
设置PDO映射及运动功能参数以满足应用需求。
PLC应根据实际情况设置负限位、正限位及原点信号，其中负限位、正限位及原点信号应选择过程数据0x1A00，分别对应于负限位（第一个比特）、正限位（第二个比特）及原点（第三个比特）。
2.5 执行坐标变换相关配置
关闭轴构成窗口后，将弹出坐标变换计算对话框。在此处输入符合实际设备数值并执行计算以确认当前设置条件下的结果。
2.6 传输项目
在模拟器模式下导入PLC程序至CPU单元，并切换到RUN模式以启动系统运转。
2.7 执行试运行
进入试运行状态，首先强制开启伺服ON，然后进行JOG测试或点选试运行，以验证系统是否正常工作。如果发现问题，请重新检查所有已实施的设置和布线。