英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索现场总线技术的发展历程在社会应用中的实践
准备/布线
本文档旨在指导读者完成将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接的操作步骤。
1.1 准备必要设备
请确保准备以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图：
通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。
当需要连接多台步进驱动器时，应按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口相连。
KV-XH16EC 的设定：
利用 KV STUDIO 进行 KV-XH16EC 的设置过程。
2.1 连接 PC 和 CPU 单元：
打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，并通过 USB 电缆将 PC 与 CPU 单元连接。
2.2 启動并創建项目：
启动 KV STUDIO，新建项目。点击菜单栏中的“文件”——“新建项目”，设定项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元：
在新建项目后，会出现“确认单元配置设定”对话框。选中"Yes"（是），然后再弹出“单元编辑器—编辑模式对话框”。拖放或双击添加 “KV-XH16EC”，点击确定。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI 文件注册：双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。在该界面中确认并加载正确的 ESI 文件，如 "Instar_StepperDriver_V112"。
2.4.2 添加轴：加载ESI文件后，将需使用步进驱动器型号对应于其 ESF 文件进行添加轴。此外，在窗口中修改从站详细设定以符合实际需求。
2.4 PDO映射设定及运动功能设定: 确保为每个从站都设置了必需项，即 RPDO 与 TPDO，以及运动功能参数，包括负限位、正限位及原点信号等数据点，以及初始化时通信指令等信息。
以上操作完成后，请保存所有更改，以便下一步继续执行坐标变换相关设置。
3 执行试运转：
最后，在确保所有上述设置无误且正确之后，可以尝试执行试运转以验证系统是否能够正常运行。如果一切顺利，则可以开始正式生产应用程序。