英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索自然界中的CAN协议帧格式应用
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和 EtherCAT总线驱动器。
1.1 准备所需设备
请确保你有以下所有设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图说明：
通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口与驱动器的输入端口。对于多台步进驱动器的连接，按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口相连。
配置KV-XH16EC参数设置。
在KV STUDIO中进行配置操作。
2.1 连接PC与CPU单元：
打开CPU单元盖板，通过USB电缆将PC与CPU单元相连。
2.2 启动KV STUDIO并创建项目：
点击菜单中的“文件”——“新建项目”，设定项目名称和保存路径，然后点击确认。
2.3 选择要使用的模块：
在新建项目后，会出现“确认模块配置设置”对话框，选择YES继续。随后，在编辑模式对话框中添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI文件注册：双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册，并确认Instar_StepperDriver_V112 ESI 文件有效性。
2.4 添加轴：拖放或双击添加所需步进驱动器型号至轴列表，并修改从站详细设定为适用于步进电机。
PDO映射设定：必需项
运动功能设定：“参数”部分必须填写
初始化时通信指令：根据需求设置，如额定电流、运行细分等
保存设置：完成上述操作后点击确定以保存当前设置
以上各个环节均需仔细检查，以确保正确无误
3 执行坐标变换相关操作：
点击OK按钮进入坐标变换计算界面，将实际工程需求转化为数值并执行计算。此过程中可查看当前条件下的结果，并按实际情况调整。
4 传输项目到PLC:
单击菜单栏中的"模拟器"选项卡—>PLC传输—>模式切换至"C"模式，然后执行传输程序。在成功传输之后，如果需要，请切换CPU单元为RUN模式。
5 进行试运转测试：
右键点击工作空间中的"KV-XH16EC"，然后选择试运转选项—> 定位控制—> 轴1(即第一个轴)，弹出试运转窗口。在此界面中开启强制伺服ON状态，然后执行JOG或点编程测试。如果发现运动异常，请重新检查设定、布线及其他潜在问题。