英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索自然界中的CAN通信奥秘
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
KV-XH16EC的设置
2.1 连接PC和CPU单元
打开CPU单元本体的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，制作项目
在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设定项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。在编辑模式对话框中，通过拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI文件注册
在轴构成设定下，双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。根据以下ESI文件进行确认操作。如果无法正确执行，请检查ESI文件。
・ 文件名称：Instar_StepperDriver_V112
2.4.2 添加轴
添加ESI文件后，将要使用的步进驱动器型号拖放到窗口中。然后点击从站详细设定的按钮。
2.4.3 从站详细设定
在从站详细设定窗口中修改基本菜单、初始化时通信指令、DC参数，并确保负限位、正限位及原点信号已被正确设置。
2.4 PDO映射与运动功能
RPDO与TPDO必须被添加。
运动功能参数也需被设置，其中包括负限位、正限位及原点信号为过程数据0x1A00，对应位分别为负限位为1、正限位为二、三是原点信号。
初始化时通信指令可根据需求自定义，但建议至少包含额定电流和运行细分两个参数，并发布时机选择Safe-op->Op。
最后保存所有设置并关闭窗口。
3 执行坐标变换相关的操作
在坐标变换计算对话框中输入相应数值并执行计算以确认当前条件下的计算结果。
4 传输项目
点击菜单中的"模拟器"——"PLC传输"以完成传输过程。此时CPU单位处于程序模式，请切换至运行模式。
5 执行试运转测试
右键点击工作空间中的KV-XH16EC并选择试运转功能。在试运转对话框中激活强制动作使能以及伺服ON状态，然后执行JOG或点运转，以验证系统是否正常工作。如果发现问题，请重新检查设备连接或软件设置。