英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南自然界中的CAN总线通信协议应用实践
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（建议使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
KV-XH16EC设置过程
2.1 连接PC与CPU单元：
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，创建项目：
在菜单中选择“文件”-> “新建项目”，设定项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元：
在新建项目后，会弹出确认单位配置设定的对话框，并且会弹出单位编辑器—编辑模式对话框。在这里，你需要拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI文件注册：
双击工作空间中的轴构成设定并进行ESI文件注册。根据本指南所列出的ESI文件进行操作。如果有问题，请检查ESI文件。
2.4.2 添加轴：
添加完ESI文件后，你需要拖放对应型号的步进驱动器到轴列表中。在从站详细设定中更改相关参数。
2.4PDO映射及运动功能设定：
PLC上需通过下图方式设置负限位、正限位及原点信号，将其过程数据选择为0x1A00——位的位置——负限位为1、正限位为2、原点对应位为3。
对于初始化时通信指令，该选项根据用户需求设置，对应额定电流（0x2000）和运行细分（0x2001），发布时机（T）选择Safe-op->Op。
最后，保存所有设置并执行坐标变换相关的设定以便实际操作。然后传输项目至CPU单元，并切换至RUN模式进行试运转。如果一切顺利，可以开始实际应用了。